公开了基于图像处理的有色金属自动贴标方法及装置，使用贴标点定位算法对图T2检测贴标像素点，并将该像素点转换为机器人坐标系下的点D1，在D1点周围取n>2个点，结合激光位移传感器返回的距离，分别得到n个不在同一条线上的三维坐标点，进行平面拟合，得到平面M1，对平面M1求解法向量进而求解偏角δ，根据偏角δ调整机械臂末端吸盘位姿，完成贴标操作，因此更适合在复杂工厂环境下的有色金属贴标，大大提高了有色金属浇铸生产线上贴标的效率与精度。