公开(公告)号：CN114104453A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111461039.X

申请日：2021-11-30

申请人： 兰州理工大学

发明人： 李建华 ,  宋刘毅 ,  董兵强 ,  吴昊鹏 ,  刘广鹏 ,  于浩 ,  安心怡 ,  陈锦涛 ,  杨慧 ,  刘相何 ,  徐杰 ,  王睿 ,  郝晨曦 ,  任术长 ,  李阳阳

IPC分类号： B65C9/42 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/73

摘要： 公开了基于图像处理的有色金属自动贴标方法及装置，使用贴标点定位算法对图T2检测贴标像素点，并将该像素点转换为机器人坐标系下的点D1，在D1点周围取n>2个点，结合激光位移传感器返回的距离，分别得到n个不在同一条线上的三维坐标点，进行平面拟合，得到平面M1，对平面M1求解法向量进而求解偏角δ，根据偏角δ调整机械臂末端吸盘位姿，完成贴标操作，因此更适合在复杂工厂环境下的有色金属贴标，大大提高了有色金属浇铸生产线上贴标的效率与精度。

公开(公告)号：CN113134683A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110523053.1

申请日：2021-05-13

申请人： 兰州理工大学

发明人： 李建华 ,  董兵强 ,  班剑锋 ,  王睿 ,  吴昊鹏 ,  陈锦涛 ,  杨慧 ,  宋刘毅 ,  王煦州 ,  刘广鹏 ,  于浩 ,  安心怡

IPC分类号： B23K26/362 ,  B23K26/08 ,  B23K26/70

摘要： 基于机器学习的激光标刻方法及装置，更适合棒材在复杂环境下的定位，其误差满足标刻平台定位精度需求。方法包括：(1)对实验环境下模拟现场环境拍摄的棒材照片进行标注，随机抽取20％作为验证集数据，其余全部作为训练集数据；(2)在PyTorch和CUDA框架下训练棒材数据集；(3)对目标检测模型的评价指标AP、mAP、Recall进行分析，如不满足预期效果则调整棒材训练集和网络循环次数来提高精确率，获得最优参数和评估模型；(4)获取棒材堆区域图像；(5)利用最优参数检测出图像中的目标物体，并获取物体在图像中的坐标信息，确定棒材端面坐标；(6)控制机器人运动到棒材端面坐标；(7)进行激光标刻。