- 专利标题: 基于观测器的线性牵引系统终端滑模控制方法及系统
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申请号: CN202111342073.5申请日: 2021-11-12
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公开(公告)号: CN114123892B公开(公告)日: 2023-02-28
- 发明人: 许德智 , 杨玮林 , 潘庭龙 , 张伟明 , 赵超楠
- 申请人: 江南大学
- 申请人地址: 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号
- 专利权人: 江南大学
- 当前专利权人: 江南大学
- 当前专利权人地址: 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号
- 代理机构: 苏州市中南伟业知识产权代理事务所
- 代理商 李柏柏
- 主分类号: H02P21/00
- IPC分类号: H02P21/00 ; H02P21/13 ; H02P25/064
摘要:
本发明涉及一种基于观测器的线性牵引系统终端滑模控制方法,包括:建立d‑q坐标系下永磁直线同步电机的数学模型,将永磁直线同步电机的线性牵引系统中有约束的跟踪误差转换为无约束的转换误差;基于转换误差对从所述数学模型中解耦的速度环设计终端滑模控制器,并在确定终端滑模控制器为渐进稳定后,利用终端滑模控制器对电机的速度环进行控制,同时引入扩展状态观测器对终端滑模控制器进行前馈补偿,减少不确定性扰动对系统稳定性的干扰。本发明基于无约束的转换误差设计速度环的终端滑模控制器,并引入扩展状态观测器对终端滑模控制器进行前馈补偿,能够克服不确定的外部扰动对速度跟踪的影响,确保系统的鲁棒性。
公开/授权文献
- CN114123892A 基于观测器的线性牵引系统终端滑模控制方法及系统 公开/授权日:2022-03-01