基于观测器的线性牵引系统终端滑模控制方法及系统
摘要:
本发明涉及一种基于观测器的线性牵引系统终端滑模控制方法,包括:建立d‑q坐标系下永磁直线同步电机的数学模型,将永磁直线同步电机的线性牵引系统中有约束的跟踪误差转换为无约束的转换误差;基于转换误差对从所述数学模型中解耦的速度环设计终端滑模控制器,并在确定终端滑模控制器为渐进稳定后,利用终端滑模控制器对电机的速度环进行控制,同时引入扩展状态观测器对终端滑模控制器进行前馈补偿,减少不确定性扰动对系统稳定性的干扰。本发明基于无约束的转换误差设计速度环的终端滑模控制器,并引入扩展状态观测器对终端滑模控制器进行前馈补偿,能够克服不确定的外部扰动对速度跟踪的影响,确保系统的鲁棒性。
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