本公开提供了高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆，涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶及高精地图等领域。具体实现方案为：获取包含车道线的图像帧及图像帧对应的雷达点云帧；针对每一帧图像帧，根据该图像帧对应的雷达点云帧，拟合得到车辆坐标系中的地平面方程；针对每一帧图像帧，对该图像帧中的车道线进行采样得到采样点；将该图像帧的采样点投影到该图像帧对应的地平面方程中，得到该图像帧的采样点在车辆坐标系的地面三维坐标；根据各采样点的地面三维坐标，将各采样点转换到世界坐标系中；根据各采样点的世界坐标，得到世界坐标系中车道线的位置。从而实现了确定车道线在世界坐标系中的位置。