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公开(公告)号：CN115366920B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211060552.2
申请日：2022-08-31
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的决策方法及装置、车辆、设备和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及深度学习和自动驾驶技术领域。实现方案为：获取自动驾驶车辆的行驶状态信息；响应于确定自动驾驶车辆所对应的预设范围内存在交通对象，获取交通对象的真实运动状态信息；基于自动驾驶车辆的行驶状态信息和交通对象的真实运动状态信息，确定用于指示所述自动驾驶车辆是否避让所述交通对象的第一控制决策；基于交通对象的真实运动状态信息和第一控制决策，预测交通对象在第一预设时长内的第一预测运动状态信息；以及基于自动驾驶车辆的行驶状态信息和交通对象的第一预测运动状态信息，确定用于自动驾驶车辆的第二控制决策。
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公开(公告)号：CN111369603B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010116089.3
申请日：2020-02-25
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06T7/33 , G06T17/20 , G06N3/0464
摘要： 本申请公开了一种点云配准技术的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机视觉技术，可用于自动驾驶。具体实现方案为利用点云配准技术，确定第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点，以及与所述至少一个第一关键点中各第一关键点所配准的匹配点；根据所述至少一个第一关键点，获得所述至少一个第一关键点的位置分布特征，以及根据所述各第一关键点和该第一关键点所配准的匹配点，获得所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征；以及根据所述至少一个第一关键点的位置分布特征和所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，获得所述点云配准技术的点云配准质量。
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公开(公告)号：CN115239776B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210832365.5
申请日：2022-07-14
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本公开提供了一种点云的配准方法、装置、设备和介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及高精点云、点云配准、自动驾驶及云服务技术领域。具体实现方案为：获取第一移动设备在同一时间采集的待配准点云和第一相机图像，以及第二移动设备在同一时间采集的目标点云和第二相机图像；确定第一相机图像的第一特征点以及第二相机图像的第二特征点，并根据第一特征点和第二特征点确定第一相机图像和第二相机图像之间的图像变换矩阵；根据图像变换矩阵确定待配准点云和目标点云之间的点云变换矩阵，并根据点云变换矩阵对待配准点云和目标点云进行配准。本公开实现了提高点云配准的成功率和精准度的效果。
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公开(公告)号：CN114332509B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111635804.5
申请日：2021-12-29
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本公开提供了一种图像处理方法、多任务处理模型的训练方法、装置、电子设备、存储介质以及程序产品，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。具体实现方案为：对待处理图像进行处理，得到待处理图像的特征点、特征点描述子图和稠密描述子图；基于特征点和特征点描述子图，确定待处理图像与基准图像之间的匹配特征点对；以及基于稠密描述子图，确定待处理图像与基准图像之间的匹配像素对。
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公开(公告)号：CN114387410A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111506806.4
申请日：2021-12-10
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要： 本公开提供了道路数据融合的地图生成方法、装置以及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、云计算、智能交通技术领域。具体实现方案为：确定目标道路区域的基准道路数据和至少一个待融合道路数据；依次针对每个待融合道路数据，建立待融合道路数据中第一子道路数据与基准道路数据之间的第一道路要素关联关系；根据第一道路要素关联关系，建立待融合道路数据中第二子道路数据与基准道路数据之间的第二道路要素关联关系；根据上述关联关系，对基准道路数据和待融合道路数据进行融合处理，并更新为基准道路数据，从而能够提高关联关系的准确度，进而提高生成的道路区域数据的准确度。
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公开(公告)号：CN114185673A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111506267.4
申请日：2021-12-10
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06F9/50 , G06F9/48 , G06F16/901
摘要： 本公开提供了分布式资源调度方法、装置及系统，涉及人工智能中的自动驾驶技术，可以应用于高精地图，该方法应用于集群中的电子设备，电子设备所归属的集群为在线的集群，该方法包括：获取待处理任务的有向无环图，并确定执行有向无环图所指示的处理流程的资源需求量，若电子设备的当前的可用资源量未达到资源需求量，则从离线设备中调取资源，并至少根据所调取的资源，执行有向无环图所指示的处理流程，实现了在线电子设备与离线设备之间的资源调用，从而实现了提高在线电子设备处理在线任务的效率，且可以实现大规模的任务调度的技术效果。
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公开(公告)号：CN114170282A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111507282.0
申请日：2021-12-10
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要： 本公开提供了一种点云融合方法、装置、电子设备和介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图、云计算技术领域。具体实现方案为：根据目标点云图像的目标采集位置从历史点云图像中确定待配准点云图像；根据所述目标点云图像包括的目标道路元素的目标元素位置，从所述待配准点云图像中确定与所述目标道路元素关联的辅助道路元素；根据所述目标元素位置和所述辅助道路元素的辅助元素位置，对所述目标点云图像和所述待配准点云图像进行配准。本公开实现了减少点云图像配准所需数据量的效果，缩短了点云图像配准所需的时间，从而提高了点云图像配准的效率。
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公开(公告)号：CN114037966A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111272599.0
申请日：2021-10-29
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要： 本申请公开了一种高精地图特征提取方法、装置、介质及电子设备，涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉领域，具体涉及自动驾驶、高精地图，以及智能交通领域。具体实现方案为：获取在不同车道对同一道路区域采集的至少两帧道路图像；分别提取所述至少两帧道路图像中路面标识的原始几何特征；对至少两个所述原始几何特征进行融合处理，得到所述路面标识的目标几何特征。执行本申请提供的技术方案，对路面标识的几何特征进行提取，可以提取到更加准确的几何特征。
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公开(公告)号：CN113989777A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111270115.9
申请日：2021-10-29
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要： 本公开提供了一种高精地图限速标牌与车道位置的识别方法、装置和电子设备，涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图、自动驾驶、智能交通技术领域。该方法包括：对交通道路的图像进行目标检测得到限速标牌，将包含限速标牌的图像确定为待识别图像，对所述待识别图像进行场景检测，确定其中限速标牌所在的场景，对所述待识别图像进行位置检测，得到所述限速标牌在所述场景下对应的车道位置。本公开技术方案无需人工参与，能够自动完成，提高了效率，而且不受遮挡物导致地面车道线被遮挡的影响，提升了限速标牌和车道位置识别的准确度。
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公开(公告)号：CN113986866A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111229061.1
申请日：2021-10-21
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06F16/182 , G06F16/29 , G06T3/40
摘要： 本公开提供了一种大规模点云数据的处理方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，包括：根据点云序列块中各稀疏点云帧的位姿数据，获取匹配的目标聚合子文件和目标配对子文件；根据目标聚合子文件对各稀疏点云帧拼接得到稠密点云帧；计算得到与每个稠密点云帧匹配的中间数据，并将中间数据存储于分布式文件系统AFS；根据目标配对子文件获取与各稠密点云帧对应的目标配对项；将各目标配对项分发至分布式系统中的第二处理节点，以供第二处理节点从AFS获取匹配中间数据更新目标配对项中的相对位姿。本公开实施例的技术方案可以减少大规模点云数据的处理耗时，降低分布式系统中的内存占用率。
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