本申请涉及属于医疗领域，例如涉及一种码垛AGV控制系统、方法及装置。结构包括双激光底盘导航系统、地图编辑控制系统、辊筒平台控制系统、设备报警系统、设备人机交互系统、物料信息记录系统、调度系统。双激光底盘导航系统通过激光SLAM方法扫描周边环境建立地图，将信息传输给地图编辑控制系统进行地图的编辑和存储，双激光底盘导航系统根据地图信息与底盘驱动系统通讯，使码垛AGV伺服电机运动。调度系统通过和双激光底盘导航系统的通讯控制码垛AGV按照地图运动。调度系统根据码垛AGV通讯传输回来的状态控制辊筒平台控制系统完成升降及上下物料的动作。