本发明涉及密封材料测量技术，旨在提供一种密封圈往复运动摩擦力及装配力的测试装置及方法。包括温度控制系统，包括电源、控制端电脑和恒温箱；运动控制及拉压力测量系统包括电机、丝杠和拉压力传感器，丝杠一端与电机输出端相连，另一端通过拉压力传感器与高压舱系统相连；高压舱系统包括中空的筒体，筒体中活动安装与之配合的滑轴组件；两个第一滑轴将第二滑轴固定夹持在中间共同组成滑轴组件，滑轴组件外壁上分别设置环形槽并嵌套设置O形密封圈；所述运动控制及拉压力测量系统、高压舱系统均安置在恒温箱中。本发明能得到模拟深海环境下的密封圈轴向运动摩擦力和轴向装配力，为驱动机构设计提供密封圈材料和设备材料的选择依据。