- 专利标题: 一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法
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申请号: CN202210164770.4申请日: 2022-02-23
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公开(公告)号: CN114211512A公开(公告)日: 2022-03-22
- 发明人: 王可心 , 孙辉 , 王涛 , 李五红 , 付高远 , 刘文俊 , 孙雪双 , 魏军 , 芦晓鹏 , 田文茂 , 周涛 , 田国瑞
- 申请人: 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
- 申请人地址: 山西省太原市综改示范区太原唐槐园区东大街8号328室; ;
- 专利权人: 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司,中铁十二局集团有限公司,中铁十二局集团第二工程有限公司
- 当前专利权人: 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司,中铁十二局集团有限公司,中铁十二局集团第二工程有限公司
- 当前专利权人地址: 山西省太原市综改示范区太原唐槐园区东大街8号328室; ;
- 代理机构: 太原晋科知识产权代理事务所
- 代理商 赵江艳
- 主分类号: B25J11/00
- IPC分类号: B25J11/00 ; B25J9/16
摘要:
本发明属于隧道检测技术领域,公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法,基于攀爬机器人实现,所述攀爬机器人上设置有激光雷达,加速度传感器,压力传感器,计时器和惯性传感器,包括以下步骤:获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据,通过计算处理获得当前空间的三维云图,建立空间坐标系,获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态;控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检;直至攀爬机器人即将回到起始位置,并距离起始位置一个检测宽度的距离时,控制攀爬机器人转向90°,以检测宽度为间隔,以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高,检测效率高,而且可以估计预期时间,提高工作效率。
公开/授权文献
- CN114211512B 一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法 公开/授权日:2022-05-13