发明公开
- 专利标题： 一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法
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申请号： CN202111506098.4申请日： 2021-12-10
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公开(公告)号： CN114217595A公开(公告)日： 2022-03-22
- 发明人: 王玉甲 , 接宇欣 , 钱宇 , 姚峰 , 刘星 , 吕图 , 李嘉文
- 申请人： 哈尔滨工程大学
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 主分类号： G05B23/02
- IPC分类号： G05B23/02
摘要：
本发明提供一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法，针对水下机器人动力学模型中各参数存在较大建模误差的问题进行研究，使用RBF神经网络对系统建模误差进行在线辨识，直接通过区间观测器与实际系统输出的残差信号来判断系统是否出现故障，该方法适用于水下机器人故障诊断领域，不仅解决了传统观测器故障阈值选取困难的问题，而且对故障有较高的敏感度，也因此具有更广泛的研究与应用价值。
公开/授权文献
- CN114217595B 一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法 公开/授权日：2023-11-17
