公开(公告)号：CN117348444A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311436970.1

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  李嘉文 ,  于爱迪 ,  刘星 ,  李佶桃 ,  姚峰

IPC: G05B17/02

Abstract: 水下机器人传感器故障诊断与容错控制的仿真系统及方法，它涉及一种仿真系统及方法。本发明为了解决传统的故障诊断基于离线的海试数据进行分解和变换等处理实现故障诊断，主要集中在研究方法上的改进与创新，而不能实现实时故障诊断的问题。本发明所述仿真系统可以模拟多种传感器故障、故障的发生时间和截止时间、故障的幅值、故障的类型；本发明专利节约了传感器故障模拟试验的成本，提高了水下机器人试验的安全性。本发明属于水下机器人控制及仿真技术领域。

公开(公告)号：CN116859957A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310845014.2

申请日：2023-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  李嘉文 ,  刘星 ,  姚峰 ,  李佶桃 ,  陈政宇

IPC: G05D1/06

Abstract: 一种基于自适应趋近律滑模方法的AUV传感器容错控制方法，它涉及一种AUV传感器容错控制方法。本发明为了解决现有传感器的容错控制过于依赖观测器与传感器故障诊断结果的问题。本发明能够确保传感器受到外界环境影响下，不依赖传感器模型以及观测器估计的情况下，对传感器噪声进行降噪处理，设计基于自适应趋近律滑模方法的AUV传感器容错控制器，通过自适应方法补偿传感器AUV模型的海流干扰、模型的不确定性、传感器噪声及故障，使得AUV传感器的容错控制器起到补偿传感器故障的目的。本发明属于水下机器人控制技术领域。

公开(公告)号：CN112485064B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202011285215.4

申请日：2020-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  王煜 ,  接宇欣 ,  李嘉文 ,  吕图 ,  王琦 ,  姚峰

IPC: G01N1/14

Abstract: 本发明提供一种深海海水原位取样器，属于海洋技术仪器设备领域。所述取样器特征在于：包括取样筒组件、电磁铁组件和连接框架组件。所述取样器以取样筒、筒内活塞、筒外活塞进行海水取样，并在筒外活塞上反向安装Y型密封圈，既能起到密封作用又能进行压力释放。所述取样器以恒力发条作为取样动力源，以失电电磁铁作为采样控制信号以减少对载体能源的消耗。本发明可在任意时刻对任意海域的海水进行无污染原位取样，尤其将其搭载在全海深自主式水下机器人(AUV)上，可在水下11000m处对压力高达110MPa的海水进行无污染原位取样。所述取样器在南海海试时于1546.97m处成功取回水样，同时在实验室130MPa静水压力试验时成功从压力罐中取出水样。

公开(公告)号：CN114217595A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111506098.4

申请日：2021-12-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  接宇欣 ,  钱宇 ,  姚峰 ,  刘星 ,  吕图 ,  李嘉文

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法，针对水下机器人动力学模型中各参数存在较大建模误差的问题进行研究，使用RBF神经网络对系统建模误差进行在线辨识，直接通过区间观测器与实际系统输出的残差信号来判断系统是否出现故障，该方法适用于水下机器人故障诊断领域，不仅解决了传统观测器故障阈值选取困难的问题，而且对故障有较高的敏感度，也因此具有更广泛的研究与应用价值。

公开(公告)号：CN114217595B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202111506098.4

申请日：2021-12-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  接宇欣 ,  钱宇 ,  姚峰 ,  刘星 ,  吕图 ,  李嘉文

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法，针对水下机器人动力学模型中各参数存在较大建模误差的问题进行研究，使用RBF神经网络对系统建模误差进行在线辨识，直接通过区间观测器与实际系统输出的残差信号来判断系统是否出现故障，该方法适用于水下机器人故障诊断领域，不仅解决了传统观测器故障阈值选取困难的问题，而且对故障有较高的敏感度，也因此具有更广泛的研究与应用价值。

公开(公告)号：CN112485064A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011285215.4

申请日：2020-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  王煜 ,  接宇欣 ,  李嘉文 ,  吕图 ,  王琦 ,  姚峰

IPC: G01N1/14

Abstract: 本发明提供一种深海海水原位取样器，属于海洋技术仪器设备领域。所述取样器特征在于：包括取样筒组件、电磁铁组件和连接框架组件。所述取样器以取样筒、筒内活塞、筒外活塞进行海水取样，并在筒外活塞上反向安装Y型密封圈，既能起到密封作用又能进行压力释放。所述取样器以恒力发条作为取样动力源，以失电电磁铁作为采样控制信号以减少对载体能源的消耗。本发明可在任意时刻对任意海域的海水进行无污染原位取样，尤其将其搭载在全海深自主式水下机器人(AUV)上，可在水下11000m处对压力高达110MPa的海水进行无污染原位取样。所述取样器在南海海试时于1546.97m处成功取回水样，同时在实验室130MPa静水压力试验时成功从压力罐中取出水样。