本发明公开的一种基于邻接表的路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建环境有向图，计算环境有向图中两节点间边的权值；S2、更新环境有向地图，即根据环境有向图中连接边属性对权值进行调整；S3、构建环境有向图的邻接表矩阵，基于邻接表矩阵确定节点的邻接节点，更新邻接节点的权值，并获取节点的前驱路径最短节点；S4、以移动机器人当前任务的终止节点ve为起点，依次遍历节点的前驱路径最短节点，直至查找到初始节点v0，即形成起始节点v0到终止节点的最短路径。尽量最少行驶路径中的曲线路段，生成路径长度及行驶时间都相对短的路径，有利于提高移动机器人运输效率、降低运输成本。