本发明涉及型材生产技术领域，公开了一种异形铝材夹紧机械手及其控制方法，方法包括根据截面图获得异形铝材工件的受力中性点，移动托板使得压爪组件的定位点位于异形铝材工件的受力中性点的上部，使压爪组件下降压紧异形铝材工件。提供了一个适应性强的型材机械抓臂，能对形状或尺寸大小不一的异形铝材工件夹持，通过压爪组件的底部的多个接触面的竖直高度能够适应异形铝材工件的不同形状和尺寸，实现了对截面形状或尺寸大小不一的异形铝材工件的夹持及牵引，使异形铝材工件在牵引过程中保持稳定，由此提高了异形铝材工件生产效率和生产质量，而且通过控制压爪组件与异形铝材工件的位置，减少对异形铝材工件的损伤。