本发明属于机械技术领域，具体涉及一种高刚度五自由度并联驱动机器人，包括静平台、驱动机构、执行机构和动平台，所述静平台用于与机架固定连接，并安装驱动机构；所述驱动机构包括第一驱动分支和第二驱动分支，所述执行机构包括第二连杆、第三连杆和第十连杆，所述第二连杆的下端通过虎克铰与第四连杆的中部连接，所述第三连杆的下端通过虎克铰与第五连杆的中部连接，所述第四连杆与第五连杆滑动连接，所述第十连杆的中部通过转动副与动平台的上端连接；所述动平台的底部用于安装末端执行器。本发明可实现空间内三维移动和二维转动，结构紧凑、控制灵活、刚度高，适用于精密操作、加工等领域。