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公开(公告)号：CN114227649B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210010376.5
申请日：2022-01-06
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明属于机械技术领域，具体涉及一种三移两转五自由度并联驱动机器人，静平台用于与机架固定连接，并安装驱动机构；执行机构包括两个第二连杆，第二连杆的下端通过转动副连接有第三连杆，第三连杆的下端连接有连杆机构，连杆机构包括第四连杆、第八连杆以及通过转动副连接在第四连杆两端的第五连杆和第六连杆，第五连杆和第六连杆的下端通过转动副与第七连杆连接，两个连杆机构分别连接在第七连杆的左右两侧，第七连杆的中部通过转动副与动平台连接，第八连杆的两端分别通过转动副与第五连杆和第六连杆连接；动平台的底部用于安装末端执行器。本发明可实现空间内三维移动和二维转动，结构紧凑、控制灵活、刚度高，适用于精密操作、加工等领域。
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公开(公告)号：CN114227648B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210009455.4
申请日：2022-01-06
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明属于机械技术领域，具体涉及一种高刚度五自由度并联驱动机器人，包括静平台、驱动机构、执行机构和动平台，所述静平台用于与机架固定连接，并安装驱动机构；所述驱动机构包括第一驱动分支和第二驱动分支，所述执行机构包括第二连杆、第三连杆和第十连杆，所述第二连杆的下端通过虎克铰与第四连杆的中部连接，所述第三连杆的下端通过虎克铰与第五连杆的中部连接，所述第四连杆与第五连杆滑动连接，所述第十连杆的中部通过转动副与动平台的上端连接；所述动平台的底部用于安装末端执行器。本发明可实现空间内三维移动和二维转动，结构紧凑、控制灵活、刚度高，适用于精密操作、加工等领域。
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公开(公告)号：CN114227649A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210010376.5
申请日：2022-01-06
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明属于机械技术领域，具体涉及一种三移两转五自由度并联驱动机器人，静平台用于与机架固定连接，并安装驱动机构；执行机构包括两个第二连杆，第二连杆的下端通过转动副连接有第三连杆，第三连杆的下端连接有连杆机构，连杆机构包括第四连杆、第八连杆以及通过转动副连接在第四连杆两端的第五连杆和第六连杆，第五连杆和第六连杆的下端通过转动副与第七连杆连接，两个连杆机构分别连接在第七连杆的左右两侧，第七连杆的中部通过转动副与动平台连接，第八连杆的两端分别通过转动副与第五连杆和第六连杆连接；动平台的底部用于安装末端执行器。本发明可实现空间内三维移动和二维转动，结构紧凑、控制灵活、刚度高，适用于精密操作、加工等领域。
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公开(公告)号：CN114227648A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210009455.4
申请日：2022-01-06
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明属于机械技术领域，具体涉及一种高刚度五自由度并联驱动机器人，包括静平台、驱动机构、执行机构和动平台，所述静平台用于与机架固定连接，并安装驱动机构；所述驱动机构包括第一驱动分支和第二驱动分支，所述执行机构包括第二连杆、第三连杆和第十连杆，所述第二连杆的下端通过虎克铰与第四连杆的中部连接，所述第三连杆的下端通过虎克铰与第五连杆的中部连接，所述第四连杆与第五连杆滑动连接，所述第十连杆的中部通过转动副与动平台的上端连接；所述动平台的底部用于安装末端执行器。本发明可实现空间内三维移动和二维转动，结构紧凑、控制灵活、刚度高，适用于精密操作、加工等领域。
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公开(公告)号：CN118230871A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410440829.7
申请日：2024-04-12
申请人： 清华大学
IPC分类号： G16C60/00 , G06F30/23 , G06F119/14 , G06F113/26
摘要： 本发明涉及复合材料自动铺丝成形技术领域，特别涉及一种变刚度复合材料层合板的纤维路径设计方法及装置，其中，方法包括：分别建立线性、非线性变角度纤维路径；利用线性变角度复合材料层合板有限元模型和线性变角度纤维路径计算变刚度复合材料层合板的纤维方向和初始力学性能；根据初始力学性能构建线性变角度复合材料层合板的最优代理模型，以计算最佳力学性能，进而计算线性变角度纤维路径的最优参数，并将该参数输入有限元模型中，得到应力分布状态；利用应力分布状态和非线性变角度纤维路径生成基于主应力方向的变刚度复合材料层合板纤维路径。由此，解决了现有纤维路径设计方法制作过程复杂且得到的变刚度复合材料层合板力学性能低等问题。
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公开(公告)号：CN111189559B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202010137168.2
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明提出一种非接触式手腕脉搏部位温度采集设备和测量方法，包括传动装置、测温架、测温装置和基座；传动装置固定安装在基座上，传动装置的输出端为滑块；测温架的一端固定安装在滑块上，测温架的末端可拆卸地安装了至少一个测温装置。传动装置带动测温架和测温装置上下运动，调整测温装置的高度，以满足不同身高的人在测量体温时的位置要求。本发明可以应用在各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口以及高速路口等公共场所，引导人员实现体温测量。本发明可以由设备自主完成测量，避免了测量人员和被测量人员之间的交叉感染，并且很大程度上提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN114770487B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210592883.4
申请日：2022-05-27
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人包括：全向移动平台，全向移动平台上设有沿全向移动平台的长度方定向的径向导轨；径向动平台，径向动平台可滑动地设在径向导轨上，径向动平台上设有导向槽，导向槽内设有竖向导轨；竖向动平台，竖向动平台可滑动地设在导向槽内且与竖向导轨可滑动地配合；摆动平台，摆动平台可转动地设在竖向动平台的上端；五轴并联定位装置，五轴并联定位装置安装在摆动平台的上表面；加工装置，加工装置安装在五轴并联定位装置上。根据本发明实施例的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。
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公开(公告)号：CN111604915B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202010137182.2
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 一种非接触式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括第一传动装置、可伸缩机构、测温架、测温装置、基座和姿态保持器；第一传动装置固定安装在基座上，可伸缩机构的两端分别与第一传动装置转动和姿态保持器转动连接，测温架固连于姿态保持器并安装了至少一个测温装置。本发明可自动对进入各种办公楼、商场、住宅小区、餐厅、酒店、医院、考场、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN114180101B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111393184.9
申请日：2021-11-23
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了由空间可展开基本单元及其构造的空间多棱柱可展开机构组成的桁架式伸缩臂机构和平面式可展开桁架阵列。空间可展开基本单元由上、下两个空间对称型7R机构和一个平面连接机构组成。空间多棱柱可展开机构由多个基本单元组成，其中相邻基本单元共用长支链臂和内节点。多个基本单元或空间多棱柱可展开机构可以组成桁架式伸缩臂机构，其中相邻基本单元或空间多棱柱可展开机构的上、下内节点分别通过上、下端面固连。多个空间多棱柱可展开机构可以组成平面式可展开桁架阵列，相邻空间多棱柱可展开机构共用两对上、下内节点。桁架式伸缩臂机构和平面式可展开桁架阵列均为单自由度机构，具有良好的结构和运动对称性、折叠/展开性能。
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公开(公告)号：CN109910018B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910343004.2
申请日：2019-04-26
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种具有视觉语义感知的机器人虚实交互操作执行系统及方法，其中，该系统包括：构建组件用于构建真实环境或仿真环境确定相应的神经网络参数模型；视觉语义感知组件用于根据神经网络参数模型确定待抓取物体的感兴趣区域，以计算抓取感兴趣区域的目标点位信息；规划组件用于根据目标点位信息对待抓取物体进行避障和轨迹规划，确定抓取执行操作命令；执行组件用于根据抓取执行操作命令控制真实机械臂或仿真机械臂的动作，完成抓取操作命令。该系统可用于机器人系统的快速原型开发，算法测试，精确的室内室外环境仿真，有效可靠的性能评估，以及直观可视化的交互显示。
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