本发明属于水下无人潜航器的质心测量技术领域，具体地涉及一种水下无人潜航器的质心测量平台、测量系统及方法。本发明的质心测量平台包括底座、调平机构、两组升降机构、三组传感机构、支撑平台、支撑旋转部、水平固定座、翻转平台及翻转驱动部。控制器的添加，构成了质心测量系统。本发明构件少、结构简单、加工容易、工序少。利用本发明不仅可以对不同形状产品的质心进行测量，而且质心测量的精度在0.1±0.05㎜以内。本发明选用标准型材、焊接方式进行加工，生产成本可以降低30％。利用本发明进行测量，一次安装，即可实现三个方向质心的测量。本发明还具有大量程的特点，可对质量从100㎏到3000㎏的产品进行测量。