- 专利标题： 一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法
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申请号： CN202111452665.2申请日： 2021-11-30
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公开(公告)号： CN114240982A公开(公告)日： 2022-03-25
- 发明人: 简旭 , 李劲彬 , 汪涛 , 陈隽 , 吴传奇 , 任劼帅 , 文雅钦 , 陈文豪 , 孙双学 , 李胜祖 , 张亮 , 杨选超 , 卢忠黎
- 申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 国网湖北省电力有限公司荆门供电公司
- 申请人地址： 湖北省武汉市洪山区徐东大街227号; ;
- 专利权人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院,国网湖北省电力有限公司武汉供电公司,国网湖北省电力有限公司荆门供电公司
- 当前专利权人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院,国网湖北省电力有限公司武汉供电公司,国网湖北省电力有限公司荆门供电公司
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市洪山区徐东大街227号; ;
- 代理机构： 武汉楚天专利事务所
- 代理商 胡盛登
- 主分类号： G06T7/13
- IPC分类号： G06T7/13 ; G06T7/50 ; G06T7/70 ; G06T7/90 ; G06V20/10 ; H02G1/02 ; G06V10/74 ; G06F17/16 ; B25J11/00
摘要：
本申请涉及一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法，机器人包括机械臂、RGB‑D相机、螺栓更换工装、直流电源以及螺栓放置工具箱，作业方法包括以下具体步骤：机器人运动到作业点；金具RGB‑D图像获取；螺栓识别和姿态计算；螺栓工装正对金具；基于人工监控的误差调整；金具检修作业。本发明解决由于高空中的机器人系统完成目标定位后，作业机械臂向前伸导致平台出现沉降，从而为视觉定位数据引入沉降误差，导致最终作业失败的问题。
公开/授权文献
- CN114240982B 一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法 公开/授权日：2024-04-19
