本发明公开了几何误差补偿方法、装置、终端及计算机可读存储介质，包括如下步骤：建立XYZ误差补偿模型，并根据所述XYZ误差补偿模型获取所述目标点的XYZ误差补偿值；建立第一角度误差补偿模型，并根据所述第一角度误差补偿模型获取所述目标点的在第一个旋转轴上的第一角度误差补偿值；建立第二角度误差补偿模型，并根据所述第二角度误差补偿模型获取所述目标点的在第二个旋转轴上的第二角度误差补偿值；根据所述XYZ轴误差补偿值、所述第一角度误差补偿值以及所述第二角度误差补偿值对所述目标点进行XYZ线性平移轴以及两个旋转轴上的误差补偿。通过本发明实现对五轴联动激光机床进行有效地几何误差补偿，以提高机床加工精度。