- 专利标题: 基于复合标识的机器人系统故障检测处理方法及机器人系统
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申请号: CN202210141445.6申请日: 2022-02-16
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公开(公告)号: CN114347037B公开(公告)日: 2024-03-29
- 发明人: 朱兰 , 孙大为 , 徐凯
- 申请人: 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐机器人股份有限公司
- 申请人地址: 北京市东城区王府井帅府园1号;
- 专利权人: 中国医学科学院北京协和医院,北京术锐机器人股份有限公司
- 当前专利权人: 中国医学科学院北京协和医院,北京术锐机器人股份有限公司
- 当前专利权人地址: 北京市东城区王府井帅府园1号;
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16 ; B25J11/00 ; B25J19/00
摘要:
本公开涉及故障检测处理技术领域,公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂,至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号,驱动执行臂。该方法包括:确定执行臂的末端的目标位姿;获取定位图像;在定位图像中,识别位于执行臂的末端上的多个标识,多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识;基于至少一个复合标识和多个位姿标识,确定执行臂的末端的实际位姿;基于目标位姿与实际位姿满足误差条件,使机器人系统进入安全模式;以及确定机器人系统的故障状况。
公开/授权文献
- CN114347037A 基于复合标识的机器人系统故障检测处理方法及机器人系统 公开/授权日:2022-04-15