本发明公开了基于干扰补偿的混合动力汽车E‑H切换协调控制方法，包括以下步骤，纯电动模式下行驶时，推导出该阶段第二电机的二次目标转矩T′MG2，根据已设定的切换车速阈值vthr，VCU判断是否进行模式切换；若车速v≥vthr，VCU控制第一电机使车辆由纯电动模式进入发动机拖转，发动机拖转阶段内，控制第一电机拖转发动机直至怠速转速ωidle，设计基于改进型扩张状态观测器估计的干扰补偿控制和基础电机转矩补偿控制构成的转矩分配策略，求解出第一电机和第二电机的二次目标转矩；若发动机的转速ωe≥ωidle，车辆进入混合驱动模式，求解出该模式下第一电机和第二电机的二次目标转矩；本发明实现平稳高效的模式切换品质。