本申请涉及一种自动驾驶测试方法、装置、计算机设备、存储介质。该方法包括：获取自动驾驶测试场景，自动驾驶测试场景包括自车状态和环境车辆状态；采用自动驾驶测试场景对被测车辆进行仿真测试，并获取被测车辆在测试过程中的状态；若被测车辆在测试过程中的状态与自车状态之间的差值在设定范围外，则基于被测车辆在测试过程中的状态，确定环境车辆对应的状态，并采用确定的状态更新环境车辆状态。从而构建了一个动态改变的仿真测试场景，使得构建的仿真场景与实际的驾驶场景更加接近，更好的模拟了车辆真实驾驶时的情况。