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公开(公告)号：CN118607166A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410556709.3
申请日：2024-05-07
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/10
摘要： 本申请涉及车辆模拟技术领域，特别是涉及一种车辆模拟行驶方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：建立目标车辆对应的车辆仿真模型，以及建立目标弯道对应的弯道仿真场景；根据车辆仿真模型和弯道仿真场景，模拟目标车辆在目标弯道的行驶状态，得到目标车辆在目标弯道中的车辆模拟数据。本申请降低了让目标车辆在目标弯道中进行实车测试的测试成本，并且，通过模拟目标车辆在目标弯道的行驶状态，也提高了确定车辆模拟数据的效率，降低了获取成了模拟数据的时间成本，已达到低成本获取车辆模拟数据的目的。
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公开(公告)号：CN118707867A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410744616.3
申请日：2024-06-11
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种模型参数确定方法、装置、设备以及存储介质，属于智能驾驶仿真技术领域，所述方法包括：确定目标车型对应的初始模型参数组，并在目标运行工况下，根据初始模型参数组，确定初始仿真状态值；控制至少两个目标车辆在目标运行工况下运行，得到各目标车辆对应的实车状态值，并根据各目标车辆对应的实车状态值，确定目标状态区间；其中，目标车辆是指车型为目标车型的车辆；根据初始仿真状态值，确定目标状态区间中每一子状态区间对应的有效模型参数组。本发明提高了车辆动力学仿真模型的适应性，提高了对智能驾驶车辆进行仿真测试的全面性，更好地保障了智能驾驶车辆的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118467354A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410557258.5
申请日：2024-05-07
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶场景构建方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：获取路采数据集；其中，路采数据集包括在历史时段内采集到的各道路的道路环境信息和各车辆的车辆行为信息；从路采数据集中，提取至少一个车辆组的跟车路采数据；其中，每一车辆组的跟车路采数据包括该车辆组中第一车辆持续跟随该车辆组中第二车辆行驶过程中的道路环境信息和车辆行为信息；根据各跟车路采数据，预测跟车场景中第二车辆的预测驾驶行为；其中，预测驾驶行为特征用于构建测试第一车辆的跟车行为的自动驾驶测试场景。
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公开(公告)号：CN116300532A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310544395.0
申请日：2023-05-15
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本申请涉及一种车辆在环仿真测试方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过建立第一终端与第二终端的通信连接，第一终端建立目标车辆的动力学仿真模型，并通过通信连接，将动力学仿真模型发送至第二终端，之后第一终端根据动力学仿真模型，获取车辆位姿数据，并通过通信连接，发送车辆位姿数据至第二终端，以指示第二终端基于车辆位姿数据，对各个仿真场景进行更新，最后第一终端基于动力学仿真模型和通过通信连接与第二终端间的通信过程，在不同仿真场景下进行车辆在环仿真测试，仿真场景是通过第二终端所建立的，能够对大量测试场景进行仿真测试，以验证自适应巡航算法的有效性，从而保证自适应巡航功能的可靠性。
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公开(公告)号：CN114371015A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210004549.2
申请日：2022-01-04
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本申请涉及一种自动驾驶测试方法、装置、计算机设备、存储介质。该方法包括：获取自动驾驶测试场景，自动驾驶测试场景包括自车状态和环境车辆状态；采用自动驾驶测试场景对被测车辆进行仿真测试，并获取被测车辆在测试过程中的状态；若被测车辆在测试过程中的状态与自车状态之间的差值在设定范围外，则基于被测车辆在测试过程中的状态，确定环境车辆对应的状态，并采用确定的状态更新环境车辆状态。从而构建了一个动态改变的仿真测试场景，使得构建的仿真场景与实际的驾驶场景更加接近，更好的模拟了车辆真实驾驶时的情况。
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公开(公告)号：CN115981284A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310005448.1
申请日：2023-01-04
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请涉及一种车辆仿真测试方法、装置、计算机设备、介质和程序产品，通过建立仿真场景库和车辆仿真模型，并设置仿真车辆的车辆设置信息，在不同仿真场景下对预设算法模型进行测试，得到同一辆车在不同仿真场景下的测试误差，更新仿真车辆的车辆设置信息，得到下一次循环测试的当前的车辆设置信息后，返回基于车辆仿真模型、车辆状态数据以及当前的车辆设置信息，在不同仿真场景下对预设算法模型进行测试的步骤继续执行，直至达到停止条件时停止，得到不同车辆在不同仿真场景下的测试误差，从而根据不同车辆在不同仿真场景下的测试误差，确定预设算法模型的仿真测试结果，能够有效判断预设算法模型是否达到预期标准，进而定位算法问题，可以大大提高测试结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114913620A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210539192.8
申请日：2022-05-18
申请人： 一汽解放汽车有限公司
摘要： 本申请涉及一种数据提取方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：首先获取车辆行驶过程中当前时间点对应的环境数据和车辆状态数据，若所获取的当前时间点对应的环境数据和车辆状态数据满足预设的触发条件，则获取目标时间段所对应的环境数据和车辆状态数据，其中，目标时间段包括当前时间点、当前时间点之前的第一预设时长和/或之后的第二预设时长，然后向服务器上传目标时间段所对应的环境数据和车辆状态数据，以由服务器从目标时间段所对应的环境数据和车辆状态数据中提取车辆的场景数据。大大减少了上传至服务器的数据量和提取的车辆的场景数据量，从而减少了场景数据提取过程中所消耗的时间并且提高了场景数据的提取效率。
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公开(公告)号：CN112835806A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110219712.2
申请日：2021-02-26
申请人： 一汽解放汽车有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种仿真测试平台、方法及存储介质。通过测试管理模块、虚拟场景模块、车辆模块、数据转换接口模块以及自动驾驶系统模块传输信息，进行仿真测试，以验证各个模块的功能，确定仿真测试平台中各模块是否正常工作，保证自动驾驶车辆的测试结果的可靠性；基于虚拟场景、车辆动力学模型以及测试用例进行仿真测试，适用于各种复杂场景和复杂模型，且仿真测试效率高；并且，基于CAN报文传输的信息，进行在环的仿真测试，可以对自动驾驶车辆中各种CAN报文信号进行仿真测试，保证自动驾驶车辆的测试结果的全面性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114371015B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210004549.2
申请日：2022-01-04
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本申请涉及一种自动驾驶测试方法、装置、计算机设备、存储介质。该方法包括：获取自动驾驶测试场景，自动驾驶测试场景包括自车状态和环境车辆状态；采用自动驾驶测试场景对被测车辆进行仿真测试，并获取被测车辆在测试过程中的状态；若被测车辆在测试过程中的状态与自车状态之间的差值在设定范围外，则基于被测车辆在测试过程中的状态，确定环境车辆对应的状态，并采用确定的状态更新环境车辆状态。从而构建了一个动态改变的仿真测试场景，使得构建的仿真场景与实际的驾驶场景更加接近，更好的模拟了车辆真实驾驶时的情况。
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公开(公告)号：CN115828517A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211360458.9
申请日：2022-11-02
申请人： 一汽解放汽车有限公司
摘要： 本申请涉及一种车辆车道居中控制的仿真测试方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，根据实车测试试验获取待控车辆的车辆状态参数，根据当前时刻待控车辆的车辆状态参数，确定待控车辆在仿真车道中的车辆方位结构体信息；根据车辆方位结构体信息，确定两侧车道线信息包括两侧车道线拟合参数；根据两侧车道线拟合参数，确定车道中心线目标拟合参数；基于车道中心线目标拟合参数，对待控制车辆进行车道居中控制，计算控制后的待控车辆的偏离中心线目标误差。本方案通过在实车测试试验后，重新对车辆进行仿真试验，避免不同车辆个体之间不同转向系统对车道居中控制软件的响应误差，进而提高车道居中控制软件的测试精度。
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