本发明公开了一种散货料场不规则斜料抓斗控制方法，涉及抓斗行车技术领域。该散货料场不规则斜料抓斗控制方法，根据三维激光扫描技术和相关图像处理技术，通过料堆三维实时成像，料场三维模型给出的料堆斜度，计算相关的控制模型，实现不规则斜料抓取效果的提升，利用安装在行车两端的激光扫描仪，在利用定位装置标定后扫描库区，形成实时的库区三维坐标数据。将实时的料堆三维坐标数据进行计算后，得到控制算法所需的相关数据，控制算法通过计算得知最优解，控制大车的位移解决抓取斜料时钢丝绳跑槽以及实现斜料抓取量最优化的问题。