本发明公开了一种半挂车辅助刹车装置，涉及半挂车刹车技术领域，包括：两个刹车轮、转轴、第一轴套、伸缩杆、第一液压缸、第二轴套和第一辅助刹车部，其中，两个所述刹车轮设置在所述转轴的两端；所述第一轴套和所述第二轴套套设在所述转轴上，所述转轴能够在所述第一轴套和所述第二轴套内转动；所述伸缩杆设置在所述第一轴套上；所述第一液压缸设置在所述第二轴套上；所述第一辅助刹车部包括设置在所述转轴上的刹车片，所述刹车片的上方刹车盘，所述刹车盘传动连接有第二液压缸。本发明在半挂车自身的刹车失灵后可以通过第一辅助刹车部进行刹车，提升了行车的安全性。