本发明涉及一种齿轮磨齿加工系统自动化搬运装置，包括支撑件及贯穿所述支撑件并与之转动连接的限位杆，所述限位杆通过往复结构连接安装于所述支撑件一侧的驱动结构，所述限位杆外侧滑动安装有传动板，所述支撑件底部安装有与所述传动板配合的导轨结构,所述传动板端部安装有扩张结构，所述扩张结构与安装于所述支撑件上的定点传动结构配合，所述定点传动结构连接所述驱动结构,通过锥齿轮与不完全锥齿轮的配合驱使限位杆间歇往复运动，以驱使传动板进行摆动，通过在传动板的摆动行程两端设置定位传动结构驱使扩张结构夹持和松放，从而通过扩张结构带动齿轮从而行程起始端夹持，在运动至行程末端时候对其失去夹持，完成齿轮的搬运。