本发明公开了一种控车协同决策方法，包括步骤：采集当前时刻的路况信息，确定所述路况信息对应的所需运算等级；获取主车的可利用算力，确定所述可利用算力对应的主车运算等级；判断所述主车运算等级是否大于或等于所述所需运算等级；若所述主车运算等级小于所述所需运算等级，则获取所述主车对应的周边设备的反馈算力；根据所述可利用算力和所述反馈算力之间的协同运算，确定所述主车的决策结果。本发明还公开了一种控车协同决策装置、车辆及计算机可读存储介质。通过将本发明的控车协同决策方法应用于车辆，能够解决车辆的运算压力，并得到精确的控车决策结果。