发明公开
- 专利标题： 一种基于井盖识别的无人机自主定位方法
-
申请号： CN202210142228.9申请日： 2022-02-16
-
公开(公告)号： CN114485652A公开(公告)日： 2022-05-13
- 发明人: 关俊志 , 耿虎军 , 高峰 , 张泽勇 , 李晨阳 , 王雅涵 , 蔡迎哲 , 李森磊 , 柴兴华 , 陈彦桥 , 彭会湘
- 申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
- 申请人地址： 河北省石家庄市中山西路589号第五十四所航天信息应用技术重点实验室
- 专利权人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
- 当前专利权人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
- 当前专利权人地址： 河北省石家庄市中山西路589号第五十四所航天信息应用技术重点实验室
- 主分类号： G01C21/16
- IPC分类号： G01C21/16 ; G01C21/20 ; G06K9/62
摘要：
本发明公开了一种基于井盖识别的无人机自主定位方法，属于无人机自主飞行领域。本发明其采用单目相机及惯导设备作为传感器，实现了无人机的自主定位。本发明首先通过深度学习算法来检测在城市街区场景中普遍存在的井盖，然后通过图文识别算法获得井盖的种类信息，并利用井盖在城市公共设施信息表中的位置来反算无人机的位置，最后通过扩展卡尔曼滤波消除视觉SLAM和惯导里程计的累积误差，实现无人机长航时下的精确定位。
IPC分类:
