本申请实施例公开了一种轨迹规划方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取待决策对象的交通类信息和待决策对象的行驶类信息；在交通类信息中的协同决策时刻，根据待决策对象预期进入冲突范围的时刻和行驶类信息，规划待决策对象在冲突范围内的初始轨迹；若初始轨迹与既定轨迹发生冲突，则增加待决策对象进入冲突范围的单位延误时间，直至所规划的轨迹与既定轨迹不会发生冲突时为止，得到待决策对象的行驶轨迹。既定轨迹表示已经确定的轨迹，包括车辆既定轨迹和人行横道的信号灯为通行时所占用的时空序列，在轨迹规划时，实现了道路交叉口的车‑车和人‑车协同管理，提高了道路交叉口通行效率。