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公开(公告)号：CN115841585B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210639139.5
申请日：2022-05-31
申请人： 上海人工智能创新中心
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06V10/82
摘要： 本发明涉及点云分割网络技术领域，提出一种对点云分割网络进行知识蒸馏的方法，包括下列步骤：基于点云分割网络确定第一点云中逐体素的预测结果以及逐点的预测结果；以及对所述逐体素的预测结果以及所述逐点的预测结果进行知识蒸馏。
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公开(公告)号：CN117037462A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202211480734.5
申请日：2022-11-24
申请人： 上海人工智能创新中心
摘要： 本发明公开一种车路协同激光雷达部署方法，其首先将车路协同场景中符合预设要求的路面范围设置为感兴趣区域，然后筛选激光雷达部署方案，并使用激光雷达仿真模型库进行仿真建模，然后计算每个激光雷达部署方案下，感兴趣区域的激光雷达点云密度及均匀度，最后根据激光雷达点云密度、均匀度与感兴趣区域范围内感值精度之间的相关性优化激光雷达部署方案，在保证评测效率的同时，确保了替代性评价指标的有效性。
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公开(公告)号：CN116310326A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310174842.8
申请日：2023-02-27
申请人： 上海人工智能创新中心
摘要： 本申请实施例涉及点云分割技术领域，特别涉及一种多模态点云分割方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：首先，基于点云，得到点特征；并基于点特征，得到深度图特征、体素特征、图像特征；将图像特征分别与深度图特征、体素特征进行融合，得到最终融合的深度图特征、最终融合的体素特征；将最终融合的深度图特征、最终融合的体素特征进行点特征转换；将点特征、转换后的深度图特征以及转换后的体素特征进行拼接，得到多视角特征；然后，多视角特征被可学习权重加权后，学习全局和跨视图信息，得到最终融合特征；将最终融合特征送入任务头中，进行分割处理。本申请实施例提供的多模态点云分割方法，提高了点云分割的性能和分割精度。
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公开(公告)号：CN116246250A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310094360.1
申请日：2023-01-31
申请人： 上海人工智能创新中心
IPC分类号： G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08
摘要： 本申请提供一种3D多数据集联合训练方法，该方法包括：获取若干3D数据集；利用若干3D数据集联合训练3D目标检测模型，其中3D目标检测模型包括数据级校正操作和语义级耦合‑重新组合模块，数据级校正操作用于对齐所述若干3D数据集的点云数据分布差异，语义级耦合‑重新组合模块用于挖掘来自不同3D数据集的可重用的特征表达。该方案采用数据级校正操作和语义级耦合‑重新组合模块，能够从多个3D数据集中学习到更具代表性的特征描述，从而提高3D检测模型的泛化能力。
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公开(公告)号：CN116152391A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211315418.2
申请日：2022-10-25
申请人： 上海人工智能创新中心
IPC分类号： G06T11/60 , G06T5/50 , G06V10/774
摘要： 本发明涉及人脸图像编辑技术领域，提出一种用于高分辨率人脸图像的多样化编辑方法及系统。该方法包括设置目标属性，并且根据所述目标属性生成多个采样噪声；提供低分辨率图像生成模块，向所述低分辨率图像生成模块中输入人脸图像和所述多个采样噪声以生成多个低分辨率结果图像；提供高分辨率图像生成模块，将所述多个低分辨率结果图像反演至所述高分辨率图像生成模块中以生成训练数据集；构造神经网络，通过所述神经网络从所述采样噪声拟合残差量；以及通过所述训练数据集对所述神经网络进行监督学习。通过本发明可以实现对于高分辨率人脸图像的多样化编辑并且可以保持生成图像的面部目标属性以外的其他属性不变化。
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公开(公告)号：CN115050183A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210643802.9
申请日：2022-06-09
申请人： 上海人工智能创新中心
IPC分类号： G08G1/01
摘要： 本发明涉及一种生成模拟交通流的方法，该方法包括下列步骤：为多个驾驶员中的每个分别生成多个候选轨迹，所述候选轨迹分别是基于该驾驶员的多个不同驾驶行为生成的；为每个驾驶员的多个候选轨迹确定优先级；根据每个驾驶员的候选轨迹的优先级确定该驾驶员的优先轨迹；以及根据所述多个驾驶员的优先轨迹生成模拟交通流。通过本发明，可以生成与真实交通流更贴近的模拟交通流，从而为智能交通提供更好的支持。
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公开(公告)号：CN114839611A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210467084.4
申请日：2022-04-29
申请人： 上海人工智能创新中心
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本申请适用于毫米波雷达标定技术领域，提供一种毫米波雷达的自标定方法及装置，毫米波雷达设置在车辆中，该方法包括：在车辆的行驶过程中，获取毫米波雷达探测到的多帧数据和车辆的第一行驶速度，多帧数据中的每帧数据包括毫米波雷达探测到的至少一个物体的多普勒速度；根据多帧数据确定毫米波雷达探测范围内处于静止状态的目标物体；根据多帧数据中与目标物体的多普勒速度和车辆的第一行驶速度，确定毫米波雷达的目标偏置角度。本申请提供的毫米波雷达的自标定方法能够解决毫米波雷达标定不准确的问题。
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公开(公告)号：CN114495551A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111664027.7
申请日：2021-12-31
申请人： 上海人工智能创新中心
IPC分类号： G08G1/0968 , G08G1/052
摘要： 本申请实施例公开了一种轨迹规划方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取待决策对象的交通类信息和待决策对象的行驶类信息；在交通类信息中的协同决策时刻，根据待决策对象预期进入冲突范围的时刻和行驶类信息，规划待决策对象在冲突范围内的初始轨迹；若初始轨迹与既定轨迹发生冲突，则增加待决策对象进入冲突范围的单位延误时间，直至所规划的轨迹与既定轨迹不会发生冲突时为止，得到待决策对象的行驶轨迹。既定轨迹表示已经确定的轨迹，包括车辆既定轨迹和人行横道的信号灯为通行时所占用的时空序列，在轨迹规划时，实现了道路交叉口的车‑车和人‑车协同管理，提高了道路交叉口通行效率。
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公开(公告)号：CN114972758B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210629786.8
申请日：2022-06-06
申请人： 上海人工智能创新中心
摘要： 本发明涉及一种基于点云弱监督的实例分割方法，包括：将激光雷达点云投影到图像平面形成投影点云；对投影点云进行提纯，去除因激光雷达和相机之间的视差导致的重叠点得到提纯点云；将提纯点云中的点分配前景标签/背景标签；以及以具有前景标签/背景标签的提纯点云为监督信号训练分割器，并利用分割器进行实例分割预测掩码。
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公开(公告)号：CN116559845A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310288844.X
申请日：2023-03-22
申请人： 上海人工智能创新中心
IPC分类号： G01S7/497 , G01S17/931
摘要： 本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种激光雷达自标定方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：对于激光雷达采集到的一帧点云，拟合得到地平面方程；基于地平面方程，得到地面的法向量方向；并基于法向量方向与z轴方向的夹角，计算翻滚角和俯仰角；获取激光雷达轨迹，并基于激光雷达轨迹，得到各个时刻车辆前进方向与激光雷达向前的方向的差值；基于差值，得到偏置角。本申请实施例提供的激光雷达自标定方法，不需要特定的环境和标识物，适合于大部分的自动驾驶场景。该算法能够实时在线运行，能够在车辆运行过程中自动标定激光雷达到车辆的三个旋转角，并保证标定精度。
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