本发明公开了一种自行走机器的数据采集方法，机器包括机器本体、以及与机器本体连接的传感器安装架，所述传感器安装架上安装有第一传感器；传感器安装架带动第一传感器沿采集轨迹运动，所述第一传感器采集方向在第一传感器沿采集轨迹运动过程中变化，包括以下步骤：S1、机器开始采集数据；S2、第一传感器开始采集数据，所述第一传感器沿采集轨迹的一部分/完整的路径运动，第一传感器运动过程中持续进行数据采集。本发明可以丰富自行走机器所采集的数据，提升数据完整性和多样性，能更好的为后续机器的运行提供数据支撑。