本发明涉及煤矿井下单轨吊车及其它相似轨道车辆的调度领域。一种基于二进制拓扑和边缘算法的单轨吊离线调度系统，每辆单轨吊车都安装有车载可编程控制器，车载专用车载可编程控制器具有人机界面和输入键盘；每个道岔都安装具有逻辑编程功能的道岔控制器，用来控制当前道岔的换岔和锁定，每个道岔控制器都内置一个小型基站AP，每辆单轨吊车的车载控制器都内置与小型基站AP配合联通的STA装置，在每辆单轨吊车运行到一个道岔附近时，单轨吊车与该道岔的小型基站AP建立无线连接。