本发明公开了一种室内空间协同作业安全保障方法及系统，包括如下步骤：在室内部署定位基站，部署定位告警标签和参考标签；定位基站获取定位告警标签气压测量值和定位数据包，根据定位数据包计算得到二维定位结果；定位基站获取参考标签气压测量值；三维位置解算设备根据参考标签的气压测量值与其高度计算得到定位告警标签的高度值，进而得到三维定位结果，并发送给安全检测设备；安全检测设备从安全规则配置设备获取三维安全模型信息，并根据定位告警标签的三维定位结果计算三维模型之间的最近距离；若最近距离小于等于零，则说明三维模型之间有碰撞的可能，安全检测设备发出报警。本发明提高室内空间作业人员、设备和设施协同工作的安全性。