本发明涉及一种拒止环境下无人机蜂群自组织方法，包括：构建无人机环境感知系统，基于所述无人机环境感知系统，获取相邻无人机个体的位置信息，建立无人机蜂群无中心控制关系模型；通过所述无人机蜂群无中心控制关系模型，分析集群任务过程及任务特点，建立任务规划数学模型，生成任务计划，基于所述任务计划进行集群协同控制，最后进行效能评估。本发明为无人机设计了统一的态势模型，解决了传统方法中，不同传感器数据处理存在的处理复杂度高，信息融合速度慢，难以收敛等问题。