仿生机器鱼尾鳍成型装置及方法，成型装置包含尾鳍骨架、连接座和两个成型模；两个成型模上分别加工有呈鱼尾外轮廓的凹槽，两个成型模的带有凹槽的一侧对接并密封，两个凹槽对接为成型腔，对接面上固定有连接座，连接座上加工有加注孔，两个成型模的对接面上具有与凹槽贯通的注入口，连接座的延伸部位于注入口内，尾鳍骨架布置在成型槽内并定位于所述延伸部。成型方法包含：a、先通过产品设计软件建立3D成型模、连接座和尾鳍骨架；b、将尾鳍骨架固定于连接座上；c、合模注入混合液，定型后开模，得到仿生机器鱼尾鳍。该成型装置结构紧凑，便于拆装，成型得到的鱼尾鳍增加了机器鱼的灵活性，更好的贴切鱼体软体的特性。