本发明涉及冶金炼钢自动化控制领域，旨在提供一种鱼雷罐接电装置自动插拔方法。包括：(1)确定鱼雷罐车驶入停止位置；(2)标定电源插座的位置：标定高清摄像单元相邻两像素点的实际物理距离，选择电源插头模块上的特定位置作为其特征点，设置机械臂执行插电动作终止位的参考零位；(3)识别电源插座；(4)执行机械臂自动插电动作；(5)执行机械臂拔电动作。本发明利用高清摄像单元和激光测距单元作为插座识别定位模块，简化了对接位置操控的成本，从整体上降低了设备维护成本以及鱼雷罐车在行驶过程中发生的不可控故障的发生。基于深度学习的目标识别及关键点定位技术，能识别所有已知的鱼雷罐电源插座，识别速度快，精度高。