本发明提出一种基于3D点云的焊缝识别与机器人焊缝跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1、利用结构光相机获取点云数据，通过手眼标定将点云数据从相机坐标系转换到相机坐标系；步骤S2、对点云数据进行点云预处理，提取出焊件点云数据；步骤S3、焊缝识别，通过RANSAC算法拟合平面，KD‑tree进行最邻域搜索，从焊件点云数据获取焊缝点云数据；步骤S4、轨迹规划，利用D‑H参数法进行机器人运动学建模，利用RANSAC拟合直线获取整条焊缝的空间直线；根据直线插补算法在焊缝空间直线上插值取点，利用运动学逆解求出各个插值点的位姿，将各个点的位姿信息发送给机器人，机器人根据各个点的位姿运动来完成焊缝跟踪；本发明具有识别准确，运算速度快等优点。