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公开(公告)号：CN114972626B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210362368.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种基于编码结构光双目视觉的焊缝三维重建系统及方法，包括计算机、焊缝三维重建程序、左工业相机、结构光发生器、右工业相机和双目安装底座；所述计算机通过焊缝三维重建程序处理采集到的图片；所述焊缝三维重建程序包括编码结构光图案生成、相机标定、图像采集、图像处理、解相位、极线校正、相位匹配和三维点云生成功能。应用本技术方案不需要单独标定投影仪和结构光平面，降低了三维重建系统标定复杂度，可以生成稠密的点云数据，重建精度高。
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公开(公告)号：CN118443204A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410421349.6
申请日：2024-04-09
Applicant: 福州大学
IPC: G01L5/16 , G01L1/16 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种气室型三维接触力传感器，所述气室型三维接触力传感器的底板上设有多个置于密闭软空气室内的气压传感器；所述软空气室由设于底板上且位于气压传感器上方或旁侧的弹性接触体外壳（4）围绕成型；当弹性接触体外壳在外部三维力作用下形变时，受力部位的气压传感器的软空气室随之形变并造成软空气室内的气压变化，气室型三维接触力传感器对各气压传感器测得的软空气室气压数据进行处理以获得外部三维力信息；本发明具有三维力检测能力，制备工艺简单，制造成本低，对操作环境的要求低，适合于大批量生产。
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公开(公告)号：CN118061188A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410402050.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于混合现实的机械臂遥操作系统及方法，该系统包括：实体机械臂；混合现实设备，用于人体与实体机械臂的无线交互，其内建有实体机械臂和周边环境的数字孪生体；视频采集设备，用于采集实体机械臂和周边环境的图像并在混合现实设备中呈现；该方法包括：使用混合现实设备配合手势动作操纵机械臂的虚拟控制面板，获取相应的控制信号并映射为机械臂末端的位置和姿态数据；解算机械臂的关节运动参数并发送给实体机械臂，使其运行至相应位姿，并根据其反馈的状态数据更新数字孪生体的状态；在机械臂运动时，进行碰撞检测；操作者能够从不同的角度观测机械臂的位姿状态。该系统及方法可以便捷、准确地控制机械臂运动并感知机械臂状态。
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公开(公告)号：CN115615586B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211297617.5
申请日：2022-10-22
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明提出高精度电阻型柔性阵列传感器串扰抑制采集电路，包括电阻型柔性阵列传感器（3）和单片机（9）；电阻型柔性阵列传感器包括由大量阻性传感单元通过共用行线与列线进行连接而组成的二维柔性平面传感器结构，其行线通过行信号连接器（2）、行驱动电路（1）与单片机的行选择IO组（901）相连，其列线通过列信号连接器（4）、阻性传感单元检测电路（5）、列多路选择器（6）与单片机的列选择IO组（903）相连；所述列多路选择器还通过电压跟随器（7）、反相器（8）与单片机的ADC端口（902）相连；本发明可以抑制共用行列线的二维阵列设计带来的串扰，解决行、列多路选择器内阻对检测结果的影响，实现电阻型阵列传感器的高精度采集。
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公开(公告)号：CN116652990A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310372064.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种三自由度遥操作力反馈主手，属于遥操作技术领域，三自由度遥操作力反馈主手包括基座、操纵装置和末端操作组件；所述基座包括底盘和支撑组件；所述操纵装置包括第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件，三个组件依次首尾转动固定，形成三个自由度；所述每个关节均有电机电源板、电机驱动板、电机控制板和非接触式角编码器，均采用无刷直流电机驱动。本发明将电机输出扭矩直接作用在对应关节上，通过依次相连的关节带动末端操作组件运动，降低了电机控制难度，提高了操作流畅度；可以将操纵装置安装在其它主手末端上，亦可以更换末端操作组件结构，以达到更好地控制从端机器人的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116371696A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310386258.9
申请日：2023-04-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工业机器人的平面图案的曲面喷涂方法及系统，该方法包括以下步骤：a、基于边界检测算法和线状要素抽稀算法提取平面图案的边缘轨迹点；b、基于螺旋区域填充算法和涂层沉积速率模型规划区域喷涂轨迹；c、基于STL三角网格完成曲面模型的读取与喷涂轨迹点投影；d、将轨迹点按喷涂高度向曲面法向偏移得到最终的曲面喷涂轨迹并生成相应的机器人运动程序；e、将工件放置在机器人运动空间内，建立相应的工件坐标系，安装机器人末端执行器，建立工具坐标系，在机器人仿真软件中验证轨迹的可行性后，上传生成的机器人控制程序，并完成最终的喷涂任务。该方法及系统有利于提高喷涂的精度、质量和效率，操作便捷、安全。
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公开(公告)号：CN110276228B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201810208155.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种多特征融合视频火灾识别算法。首先利用改进的自适应背景更新模型来获取红外视频图像中疑似火焰的目标，消除背景干扰，再分析火焰的静态和动态特征，保证特征提取的准确度，最后基于层次分析的火焰多特征融合方法进行火灾识别，该算法能够有效提高火焰的识别效率，保证对火灾的实时准确判断。
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公开(公告)号：CN110853099B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201911132154.5
申请日：2019-11-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双Kinect相机的人机交互方法及系统，首先通过在工业机器人的两侧分别装配的两台Kinect相机，采集工业机器人工作范围内的工作环境以及人的图像数据与深度数据，并分别将数据转换为两个点云数据，并采集工作环境中的人体骨架位置信息；然后通过ICP算法将两个点云数据和人体骨架融合到同一个世界坐标中；接着对合成的点云数据进行滤波去噪，再将点云数据转换为八叉树地图；最后在八叉树地图中根据任务指定起始点与终止点进行避障和路径规划，通过训练好的BP神经网络对人体骨架姿态进行行为识别，实现对人阻碍动作进行避障，对人的交互动作进行配合。本发明提升了人与工业机器人协作生产安全性，为智能化生产提供了可靠且廉价的方案。
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公开(公告)号：CN113190889A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110487646.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种曲面图案的机器人转动喷涂系统及喷涂轨迹规划方法。包括工业机器人、机器人控制器、转动喷笔支架、主控制器和至少一套气压喷涂装置。喷涂轨迹的规划步骤为：首先建立相邻轨迹漆膜厚度积累模型，以漆膜厚度极值最小偏差为优化目标获得优化的喷涂轨迹间隔；其次基于曲面图案的数字模型的离线轨迹规划，采用基于STL三角网格数据的分域切片算法，对凹多边形进行分割并按曲率划分区域后，利用区域近似平面及投影最小包容矩形生成初始切面，并对初始切面按优化的轨迹间隔生成一组平行切面，获得与面域的交线轨迹；最后将交线轨迹按喷涂高度向曲面法向偏移获得工具喷涂轨迹，并生成机器人运动程序。此方法能够在离线条件下实现自由曲面上的喷涂图案轨迹的自动规划，并保证漆膜质量，具有方便、高效的特点。
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公开(公告)号：CN103278280B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310217349.6
申请日：2013-06-04
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种张力自动调节和控制装置，其特征在于：包括一张力控制器、一直流电机、一梯形丝杆螺母、一电位器式传感器和一拉力传感器，所述直流电机的输出轴与所述梯形丝杆螺母的螺母固定连接，所述梯形丝杆螺母的丝杆与所述拉力传感器固定连接，所述电位器式传感器的转轴与所述直流电机的输出轴啮合；所述张力控制器采集所述拉力传感器的实际拉力和所述电位器式传感器的实际角位移，并控制所述直流电机的转动，通过对角位移的控制间接实现对张力的控制。本发明通过电位器式传感器对直流电机进行定步长位置控制的方法实现张力的调节，当实际拉力达到目标张力时，靠梯形丝杆螺母的自锁作用保持和控制张力不变，而无需一直通电动态调节张力。
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