本发明涉及两自由度电机技术，用于解决两自由度电机无法实现锁轴以及维持单一运动状态时抗干扰能力差的问题，具体为定子永磁型绕组混合励磁两自由度电机；本发明中在使用混合励磁两自由度电机时，可以根据所需要的运动状态，控制旋转锁轴机构与直线锁轴机构的启闭，来对电机中心轴的某一方向上的运动进行锁定，避免电机以及电机输出轴在运行时受到惯性、摩擦等影响发生意外运动，提高了电机运行稳定性与准确性，同时锁轴机构中的卡块均是通过电磁铁进行控制，卡块响应速度块，保证了混合励磁两自由度电机的运动状态切换速度，使得混合励磁两自由度电机能够具有更灵活的使用场景。