本发明属于医疗机器人的技术领域，具体涉及一种基于柔索驱动连续体构型的柔性腹腔镜辅助机器人。包括Innfos机器人、机架机构、第一驱动机构、第二驱动机构和执行机构；机架机构包括方形壳体、立柱组、水平轴组和刚性管，方形壳体的Y轴方向的一端通过法兰连接着Innfos机器人，Y轴方向的另一端固定连接着刚性管的一端；第一直线驱动器的推杆伸缩带动第一牵引块向前或向后拉紧第一闭环绳索，第二直线驱动器的推杆伸缩带动第二牵引块向前或向后拉紧第二闭环绳索，使得柔性连续体在60°以内任意方向的弯曲，实现摄像头模组的转动。因此本发明用于腹腔镜手术中无需医生手持腹腔镜，可防止手持腹腔镜导致的震颤等不利手术操作的影响，使手术操作更加安全稳定。