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公开(公告)号：CN112809721B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110255322.0
申请日：2021-03-09
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明涉及一种基于非均匀弹性体构型的柔索牵引欠驱动仿人手，包括手指组件、手掌组件、手腕组件以及手臂组件，手指组件包括拇指、食指、中指、无名指以及小指，拇指包括依次设置的拇指初端指节、拇指末端指节及拇指基座，拇指初端指节、拇指末端指节及拇指基座通过第一弹片连成整体，食指、中指、无名指以及小指均分别包括依次置的初端指节、中间指节、末端指节及基座，初端指节、中间指节、末端指节及基座通过第二弹片连成整体；拇指、食指、中指、无名指以及小指与驱动机构相连，驱动机构驱使手指组件弯曲产生抓握动作，第一弹片及第二弹片通过自身的回弹实现手指组件的复位。本发明具有结构简单紧凑、轻量化、小型化等优点。
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公开(公告)号：CN113633516B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110939912.5
申请日：2021-08-16
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种柔索牵引双上肢协同运动康复机器人，包括左上肢康复组件及右上肢康复组件，所述的左上肢康复组件及右上肢康复组件均分别包括手部机构、前臂机构、肘关节、上臂机构、肩关节、肩部机构，所述的肘关节与前臂动力传动机构相连以驱动前臂机构动作，所述的肩关节与上臂动力传动机构相连以驱动上臂机构动作，所述的前臂机构与上臂机构之间设有第一限位机构，所述的上臂机构与肩部机构之间设有第二限位机构。由上述技术方案可知，本发明前臂机构和上臂机构分别通过鲍登线与前臂动力传动机构和上臂动力传动机构相连，并通过肘关节的串联弹性驱动器实现肘关节的屈曲和伸展，通过肩关节的串联弹性驱动器实现肩关节的前屈和后伸。
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公开(公告)号：CN113040943A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110314353.9
申请日：2021-03-24
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： A61B90/50
摘要： 本发明涉及一种基于串联弹性元件与连续体构型的柔性腹腔镜执行器，属于机器人技术领域。包括驱动机构、柔索导向机构和镜头组件。驱动机构包括四个直线电机、四根柔索和四个预紧机构；柔索导向机构包括空心管和柔性连续体；四根柔索穿过空心管连接着柔性连续体；镜头组件固定安装在柔性连续体的端部。驱动机构负责预紧、拉伸四根柔索，柔索导向机构负责将柔索导向至镜头组件。四根柔索通过配合拉伸，使得柔性连续体在空间任意方向弯曲，满足镜头组件不断捕捉画面的要求。本发明可通过调节柔索的张紧程度，改变柔性连续体的刚度大小；连续体弯曲平均角速度约5.7rad/s，完全满足在手术过程中的实时性要求。
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公开(公告)号：CN113103216B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110411902.4
申请日：2021-04-16
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明属于机器人的技术领域，具体涉及一种面向狭窄腔体内表面涂装的冗余自由度机器人。包括依次连接的底部旋转机构、连杆、第一伸缩臂、第二伸缩臂和腕部机构；连杆的下端通过第一回转关节设置在底部旋转机构上，实现连杆多自由度旋转，连杆的上端通过第二回转关节和第一伸缩臂一端连接，实现第一伸缩臂的转动，第一伸缩臂另一端通过第三回转关节和第二伸缩臂一端连接，实现第二伸缩臂的转动；三个回转关节和一个底部旋转机构实现4个转动，第一和第二伸缩臂实现2个平动，从而使得机器人末端执行器能灵活定位，腕部机构包括指转、手摆和腕转3个自由度，使末端喷枪能在狭窄腔体内表面灵活移动，满足喷涂需求。
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公开(公告)号：CN113633516A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110939912.5
申请日：2021-08-16
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种柔索牵引双上肢协同运动康复机器人，包括左上肢康复组件及右上肢康复组件，所述的左上肢康复组件及右上肢康复组件均分别包括手部机构、前臂机构、肘关节、上臂机构、肩关节、肩部机构，所述的肘关节与前臂动力传动机构相连以驱动前臂机构动作，所述的肩关节与上臂动力传动机构相连以驱动上臂机构动作，所述的前臂机构与上臂机构之间设有第一限位机构，所述的上臂机构与肩部机构之间设有第二限位机构。由上述技术方案可知，本发明前臂机构和上臂机构分别通过鲍登线与前臂动力传动机构和上臂动力传动机构相连，并通过肘关节的串联弹性驱动器实现肘关节的屈曲和伸展，通过肩关节的串联弹性驱动器实现肩关节的前屈和后伸。
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公开(公告)号：CN113103216A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110411902.4
申请日：2021-04-16
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明属于机器人的技术领域，具体涉及一种面向狭窄腔体内表面涂装的冗余自由度机器人。包括依次连接的底部旋转机构、连杆、第一伸缩臂、第二伸缩臂和腕部机构；连杆的下端通过第一回转关节设置在底部旋转机构上，实现连杆多自由度旋转，连杆的上端通过第二回转关节和第一伸缩臂一端连接，实现第一伸缩臂的转动，第一伸缩臂另一端通过第三回转关节和第二伸缩臂一端连接，实现第二伸缩臂的转动；三个回转关节和一个底部旋转机构实现4个转动，第一和第二伸缩臂实现2个平动，从而使得机器人末端执行器能灵活定位，腕部机构包括指转、手摆和腕转3个自由度，使末端喷枪能在狭窄腔体内表面灵活移动，满足喷涂需求。
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公开(公告)号：CN114587610A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210289856.X
申请日：2022-03-23
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明属于医疗机器人的技术领域，具体涉及一种基于柔索驱动连续体构型的柔性腹腔镜辅助机器人。包括Innfos机器人、机架机构、第一驱动机构、第二驱动机构和执行机构；机架机构包括方形壳体、立柱组、水平轴组和刚性管，方形壳体的Y轴方向的一端通过法兰连接着Innfos机器人，Y轴方向的另一端固定连接着刚性管的一端；第一直线驱动器的推杆伸缩带动第一牵引块向前或向后拉紧第一闭环绳索，第二直线驱动器的推杆伸缩带动第二牵引块向前或向后拉紧第二闭环绳索，使得柔性连续体在60°以内任意方向的弯曲，实现摄像头模组的转动。因此本发明用于腹腔镜手术中无需医生手持腹腔镜，可防止手持腹腔镜导致的震颤等不利手术操作的影响，使手术操作更加安全稳定。
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公开(公告)号：CN113040943B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110314353.9
申请日：2021-03-24
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： A61B90/50
摘要： 本发明涉及一种基于串联弹性元件与连续体构型的柔性腹腔镜执行器，属于机器人技术领域。包括驱动机构、柔索导向机构和镜头组件。驱动机构包括四个直线电机、四根柔索和四个预紧机构；柔索导向机构包括空心管和柔性连续体；四根柔索穿过空心管连接着柔性连续体；镜头组件固定安装在柔性连续体的端部。驱动机构负责预紧、拉伸四根柔索，柔索导向机构负责将柔索导向至镜头组件。四根柔索通过配合拉伸，使得柔性连续体在空间任意方向弯曲，满足镜头组件不断捕捉画面的要求。本发明可通过调节柔索的张紧程度，改变柔性连续体的刚度大小；连续体弯曲平均角速度约5.7rad/s，完全满足在手术过程中的实时性要求。
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公开(公告)号：CN111111976B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010048735.7
申请日：2020-01-16
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及一种面向大型装备表面喷涂的机器人升降云台，包括相互连接且形成一体结构的驱动机构、传动机构以及伸缩筒组件，驱动机构提供的旋转运动经传动机构输出成直线运动后带动伸缩筒组件进行升降自由度的调节。由上述技术方案可知，本发明结构紧凑，运动精确稳定，升降距离大，通过调整减速比，可使运动平稳。
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公开(公告)号：CN111111976A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010048735.7
申请日：2020-01-16
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及一种面向大型装备表面喷涂的机器人升降云台，包括相互连接且形成一体结构的驱动机构、传动机构以及伸缩筒组件，驱动机构提供的旋转运动经传动机构输出成直线运动后带动伸缩筒组件进行升降自由度的调节。由上述技术方案可知，本发明结构紧凑，运动精确稳定，升降距离大，通过调整减速比，可使运动平稳。
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