本发明涉及一种腔镜手术视觉随动系统及控制方法，所述系统包括：控制装置；驱动装置，与所述控制装置电性连接，腔镜手术摄像头设置在所述驱动装置上；示踪器，分别设置在所述腔镜手术摄像头上以及腔镜手术器械上；光学定位跟踪装置，用于实时跟踪所述示踪器的空间位置，并将所述示踪器的空间位置数据发送至所述控制装置。本发明的腔镜手术视觉随动系统可以辅助实现手眼合一，摄像头视野的移动更加接近于主刀医生的习惯，图像画面更舒适。主刀医生不用额外分心控制腔镜摄像头的运动，使得整个手术操作过程更加流畅高效。腔镜摄像头的整个跟随过程是步进电机控制，避免了手扶摄像头引起的视野抖动。