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公开(公告)号：CN117817712A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311865512.X
申请日：2023-12-29
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种电动手术位置固定架系统的调节臂，涉及医疗设备领域，包括：多自由度控制结构、旋转关节控制结构和加力控制结构，通过弹簧和碟簧能够对多自由度控制结构中的臂体外壳轴向旋转阻尼和球头转动阻尼进行分别调整，通过多组摩擦片之间的间隙的调整，能够对关节轴的转动阻尼进行调整，通过加力杆的设计尺寸，从而增加球碗下对加力球头的抱紧力，从而实现对活动固定架能够精确调整；该调节臂能够实现多自由度旋转调整，并且可以快速进行松开和锁紧，在运行过程中阻尼稳定可靠，锁紧力大，锁紧稳定，调节臂移动过程中轴向窜动量小。
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公开(公告)号：CN114602036B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210231838.6
申请日：2022-03-09
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种导丝导管递送装置及介入手术机器人。导丝导管递送装置包括：直线运动机构，用于驱动导丝导管直线运动；旋转运动机构，用于驱动导丝导管旋转运动；引导机构，用于限定所述导丝导管的递送路径；其中，所述旋转运动机构与所述直线运动机构配合工作，所述导丝导管从旋转运动机构和直线运动机构之间穿过。发明的导丝导管递送装置，滚轮与电机之间的传动方式采用磁力传动，无需破坏无菌膜，可以实现有菌区与无菌区完全隔离。而且，通过设置无菌隔板，将有菌区与无菌区进一步隔离。本发明的导丝导管递送装置仅需要2部电机就可完成导丝导管的压紧、递送、旋转等功能，而且滚轮与两部电机平行排布，结构简单、体积小。
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公开(公告)号：CN116763448A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310912519.6
申请日：2023-07-24
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种切削机器人的控制方法，涉及手术设备控制方法领域，包括：控制单元根据角度指令进行计算，得到手术刀移动的目标坐标值；根据目标坐标值对手术刀控制移动，手术刀的当前坐标值实时反馈给控制单元；控制控制单元根据当前坐标值，判断舵机机构是否进入阻尼状态；直至实时位置信息与目标坐标值相同，舵机机构进入锁死状态；该控制方法接收到医生指令后，控制单元可以根据手术刀的当前坐标值和目标坐标值的位置关系，对手术刀的舵机机构进行控制，并且对舵机机构进行阻尼作用，保证手术刀的移动精度和切割效果，解决医生难以控制切削平面的问题，弥补医生在手术经验的短板。
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公开(公告)号：CN116763447A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310909540.0
申请日：2023-07-24
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种切削机器人，涉及医用设备领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，三个连接件的两端均采用铰接连接方式；三个连接件的转动轴线相互平行；光学定位追踪系统，包括标记刚体和被动标记球，标记刚体设置在3D打印导板上，被动标记球设置在手术刀的末端；控制单元，与光学定位追踪系统连接，控制单元根据切削指令能够发出第一连接件、第二连接件和第三连接件的夹角角度的信息；该切削机器人根据控制单元的角度指令对三个连接件进行调整，使手术刀能够到达指定位置，还能及时纠正切削机器人的切割角度，保证切割手术质量。
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公开(公告)号：CN116531215A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310563215.3
申请日：2023-05-18
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于外科手术中的肢体牵引支架，涉及外科手术辅助器材领域，包括：第一连接件，用于与机械臂或床旁固定架连接；牵引机构，牵引机构包括牵引底座，牵引底座内活动设置有滑块；测力机构，包括相互套设连接的第一套管和第二套管，第一套管上沿长度方向设置有刻度线，滑块能够带动第二套管在第一套管的外周滑动并指向刻度线的不同位置；第二连接件，一端与第一套管连接，第二连接件的另一端用于与患者肢体的关节托架连接；该牵引支架能够将机械臂与患者肢体端进行连接，该牵引支架包括可移动的滑块，滑块能够带动第二套管在第一套管上移动，保证牵拉力在合理的范围内进行调节，不会影响手术操作和造成关节的损伤。
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公开(公告)号：CN116509498A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310373840.1
申请日：2023-04-10
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种用于骨科手术的弧形通道钻削系统及机器人，弧形通道钻削系统包括基座，用于与机械臂末端连接；位置导航器，与基座连接，用于确定在空间中的位置；压板组件，设置于基座的一侧；弧形钻骨杆，与压板组件滑动连接；且弧形钻骨杆的内部具有通道；软轴，设置于通道内；且软轴的一端与动力装置连接；钻头，设置于软轴的另一端，且钻头与弧形钻骨杆转动连接。本发明通过基座与机械臂末端连接，位置导航器确定整个钻削系统在空间中的位置，软轴设置于弧形钻骨杆内的通道内，动力装置为软轴提供动力，软轴带动钻头旋转，实现钻削，进而实现沿弧形钻骨杆的曲率进行钻削，能够在坚硬的骨中完成弧形通道的钻削。
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公开(公告)号：CN116370079A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310414602.0
申请日：2023-04-18
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于导航定位系统的校准器及其校准方法，涉及定位辅助设备领域，包括：基座，基座的两端分别设置有第一定位机构和第二定位机构，第一定位机构与第二定位机构的尺寸不相同；支架，与基座的一侧固定连接，支架包括至少三个接收机构，接收机构用于接收导航定位系统的定位信号；该校准器通过两个定位机构与待校准设备的基准面进行接触，然后采集多个接收机构的位置数据，就能得到待校准设备的实际坐标位置与出厂坐标位置的偏差，记录并调整待校准设备，消除存储和运输中产生的误差，保证导航定位系统最终执行结果的精度。
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公开(公告)号：CN116250925A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310327054.8
申请日：2023-03-30
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种手术工具导航装置及导航钻。手术工具导航装置包括：至少一个基座固定组件，与手术工具连接，示踪组件，与基座固定组件可拆卸连接，手术导航系统的跟踪端能够实时跟踪定位示踪组件的位置姿态，示踪组件包括：连接支架，与基座固定组件可拆卸连接，第一固定支架和第二固定支架，分别设置在连接支架的两侧，且靠近连接支架侧形成尖角，多个标记点，分布在第一固定支架和第二固定支架上，位于连接支架的外周外侧，该手术工具导航装置能够件传统的手术工具与手术导航机器人/系统联动，实现传统手术工具的导航，术中实时跟踪手术工具与骨骼相对位置，指导医生操作，提升手术安全性，减少医生辐射暴露量。
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公开(公告)号：CN115919592A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211461335.4
申请日：2022-11-22
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
IPC分类号： A61G13/12
摘要： 本发明提出了一种手术用肢体托架，包括：底座；牵引装置，设置在底座中；托板，可转动地设置在所述牵引装置上；所述牵引装置能够沿着底座纵向调整所述托板的位置。本发明的手术用肢体托架能够在术中动态调整位置、快速固定。此外，手术用肢体托架在固定肢体后能进行弹性牵引，调整肢体的位姿。托板与软垫为可拆卸式连接，方便高温高压消毒灭菌和低温消毒灭菌。
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公开(公告)号：CN114711980A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210201721.3
申请日：2022-03-03
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明提供一种腔镜手术摄像头支撑系统，包括：第一滑轨，一端与第一转轴连接，另一端能够绕第一转轴转动；第一滑块，设置在所述第一滑轨上，能够沿第一滑轨移动；第二滑轨，设置在所述第一滑块上；第二滑块，设置在所述第二滑轨上，能够沿第二滑轨移动；夹座，设置在所述第二滑块上，用于承载腔镜手术摄像头。本发明的支撑系统能够代替人手稳固的夹持图像采集设备，并且能够使得图像采集设备绕一个虚拟中心点进行空间转动。本发明的支撑系统存在两个模式，自由运动模式及锁定模式，两种模式可自由切换，在自由运动模式下，本装置可在手术者手部的推动下进行被动的运动，在锁定模式下，本装置各关节锁定，不能发生自主运动。
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