本申请涉及一种地形识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过摄像头获取车辆周围环境的环境图像，并通过激光雷达获取车辆周围环境的点云数据；对环境图像进行路面识别，基于路面识别结果对路面识别图像中的每个像素赋予路面可能性指标，得到目标图像；对车辆周围环境的点云数据进行路面分割，得到地面点云；对地面点云和目标图像进行融合，将路面可能性指标映射到所述地面点云中；将携带有路面可能性指标的地面点云投影到栅格地图，确定地形识别结果。采用本方法能够提高地形识别的准确性。