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公开(公告)号：CN115902909A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211233917.7
申请日：2022-10-10
申请人： 中国人民解放军63936部队 , 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G01S17/06 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01S17/931 , G01S7/48 , G01S19/14 , G06V10/82 , G06V20/58
摘要： 本发明提出了一种用于越野环境的前车定位方法及装置，方法包括：利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的；根据本车的当前位置以及与前车的相对位置，确定前车的准确位置。本发明所述的用于越野环境的前车定位方法，能够在野外环境下的跟车行驶场景中，能够准确识别前车的位置。
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公开(公告)号：CN114896813A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210641621.2
申请日：2022-06-08
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/02
摘要： 本申请涉及一种对障碍物和轨迹估计进行关联的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取车辆运行数据和多个障碍物的初始轨迹；根据车辆运行数据，确定车辆工况，车辆工况包括平稳工况或者非平稳工况；基于第k次获取的多个障碍物的状态数据以及第k‑1次的多个轨迹估计，获取第k次的多个轨迹估计，并基于车辆工况、多个障碍物的状态数据、第k次的多个轨迹估计和预设协方差矩阵，获取第k次的马氏距离，k‑1大于或者等于1；基于第k次的马氏距离和数据关联算法，确定第k次的多个轨迹估计和多个障碍物的关联关系。采用本方法能够提高关联关系的准确性。
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公开(公告)号：CN114882198A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210646000.3
申请日：2022-06-08
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G06T17/20 , G06N20/00 , G06V10/762
摘要： 本发明实施例公开了一种目标确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于目标识别模型，对初始点云数据进行目标识别，确定第一目标点云集合；采用聚类算法对剩余点云数据进行聚类处理，确定第二目标点云集合；其中，所述剩余点云数据为初始点云数据中除第一目标点云集合以外的点云数据；根据所述第一目标点云集合和所述第二目标点云集合，确定目标。通过上述技术方案，实现了从点云数据中识别目标的目的；对点云数据先后进行深度学习模型和聚类算法处理，分别得到了密集点云和稀疏点云对应的目标，再从两个识别结果中确定最终目标，达到了目标识别精准度高且稳定性好的效果，提高了目标召回率。
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公开(公告)号：CN114627073A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210247301.9
申请日：2022-03-14
申请人： 一汽解放汽车有限公司
摘要： 本申请涉及一种地形识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过摄像头获取车辆周围环境的环境图像，并通过激光雷达获取车辆周围环境的点云数据；对环境图像进行路面识别，基于路面识别结果对路面识别图像中的每个像素赋予路面可能性指标，得到目标图像；对车辆周围环境的点云数据进行路面分割，得到地面点云；对地面点云和目标图像进行融合，将路面可能性指标映射到所述地面点云中；将携带有路面可能性指标的地面点云投影到栅格地图，确定地形识别结果。采用本方法能够提高地形识别的准确性。
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公开(公告)号：CN114627073B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210247301.9
申请日：2022-03-14
申请人： 一汽解放汽车有限公司
摘要： 本申请涉及一种地形识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过摄像头获取车辆周围环境的环境图像，并通过激光雷达获取车辆周围环境的点云数据；对环境图像进行路面识别，基于路面识别结果对路面识别图像中的每个像素赋予路面可能性指标，得到目标图像；对车辆周围环境的点云数据进行路面分割，得到地面点云；对地面点云和目标图像进行融合，将路面可能性指标映射到所述地面点云中；将携带有路面可能性指标的地面点云投影到栅格地图，确定地形识别结果。采用本方法能够提高地形识别的准确性。
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公开(公告)号：CN112327826B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202011036122.8
申请日：2020-09-27
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：分别获取车辆的行驶起点的坐标和航向角，以及行驶终点的坐标和航向角，将行驶起点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；根据车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和航向角和预设车辆控制集中的曲线得到下一行驶点的坐标和航向角；预设车辆控制集中的曲线满足车辆的最小转弯半径和最大曲率变化率；将下一行驶点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；行驶点集合中的行驶点的曲率为零；计算下一行驶点和行驶终点之间的误差，当误差小于预设误差阈值时，根据车辆行驶点集合中的行驶点确定车辆的行驶路径。实现了在保证曲率连续的同时，行驶路径满足最大曲率及最大曲率变化率限制。
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公开(公告)号：CN112208515A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011119958.4
申请日：2020-10-19
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： B60W30/045
摘要： 本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据车辆的当前位置与预设运动轨迹计算误差补偿方向盘转角；获取所述车辆的车身姿态参数，根据所述车身姿态参数得到车身姿态补偿方向盘转角；根据所述误差补偿方向盘转角、车身姿态补偿方向盘转角，将所述车辆的方向盘转角调整为目标方向盘转角。本发明实施例的技术方案，解决了当车辆受到额外侧向力，车身姿态产生变化时，仅通过误差补偿方向盘转角对车辆的横向控制进行纠偏，依然存在偏差的问题，实现了提高车辆横向控制的准确度的效果。
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公开(公告)号：CN111964673A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010865439.6
申请日：2020-08-25
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/00 , G01S19/48 , G01S19/49 , G01S17/875
摘要： 本发明实施例公开了一种无人车定位系统。该系统包括：控制器、摄像头和激光雷达；所述摄像头，用于采集园区内预设的路标的图像，并将采集的路标的图像发送至所述控制器；所述激光雷达，与所述摄像头电连接，用于采集所述路标的点云数据，并将所述点云数据发送至所述控制器；所述控制器，分别与所述摄像头和所述激光雷达电连接，用于接收所述的路标的图像和点云数据，并基于所述路标的图像和点云数据确定无人车的位置和方向。实现在不需构建及维护地图数据的情况下，对园区无人驾驶车进行精确定位的效果。
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公开(公告)号：CN111929070A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010737819.1
申请日：2020-07-28
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G01M17/007 , G01L1/22
摘要： 本发明实施例公开了一种车桥故障诊断方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆中的电桥两端的电压值，电桥的应变片安装在车桥上；根据电压值和对应的分段线性参数，确定应变片的压力值；如果压力值在预设阈值范围外，则确定车桥故障，否则确定车桥正常，解决了车辆行驶过程中驾驶员无法及时发现车桥故障及无人驾驶时由于没有驾驶员而无法发现车桥故障的问题。通过在车桥上安装应变片，将应变片和其他电阻组成电桥，根据电桥两端的电压值确定压力值，判断压力值与预设阈值范围的关系确定车桥是否存在故障，实现通过应变片的变化检测车桥的变化，避免了由于车桥故障发现不及时而导致的车辆事故的发生，提高车辆和驾驶人员的安全性。
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公开(公告)号：CN109185450A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810991313.6
申请日：2018-08-29
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： F16H61/12
摘要： 本发明涉及一种机械式自动变速器换挡故障处理方法，包括：A、检查变速器相关电磁阀故障状态，如果确认故障，则进入步骤B；B、电磁阀相关故障处理，动作执行完毕后进入步骤F；C、检查变速器各传感器故障状态，如果确认故障，则进入步骤D；D、传感器相关故障处理，动作执行完毕后进入步骤F；E、执行补挂挡动作；F、仪表报警。本发明故障处理方法用于车辆在换挡故障时，可以准确分类故障原因，针对不同的故障原因，执行明确、有效的处理。可以通过控制方法克服的故障就不影响车辆行驶，有安全隐患的故障及时做出补救并警示驾驶员，影响车辆安全的故障立刻做出安全处理并发出警报。提高了车辆品质，有效的保护驾驶员和乘客的安全。
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