本申请涉及一种自动驾驶联合仿真方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在当前周期内，基于行驶路线、车辆决策规划算法、车辆轨迹跟踪算法、车辆运动学模型、车辆动力学模型以及仿真测试场景模型，对仿真车辆进行仿真控制，获取当前周期的周期结束时刻对应的仿真车辆的车身位姿信息，作为第一位姿信息，并根据第一位姿信息判断仿真车辆是否到达目标点，若未到达，则跳转至下一周期，并重复执行上述仿真控制、获取及判断的过程，直至仿真车辆到达目标点。采用本方法能够提高自动驾驶车辆的开发效率。