本发明公开了高架栈桥技术领域的一种多级伸缩桩内桩驱动连接装置，包括接合机构、驱动机构和固定机构；所述接合机构包括固定座、多个支撑板、多个伸缩臂和多个接头滑块；所述伸缩臂与接头滑块连接；所述接头滑块设置于固定座上；所述驱动机构包括升降油缸、固定盘、驱动油缸和驱动盘；所述驱动盘上开设有多个用于驱动伸缩臂的驱动滑槽；通过升降油缸将固定座推送至内桩中，驱动油缸通过带动盘轴移动进而使驱动盘旋转，同时带动多个伸缩臂伸长，多个接头滑块沿着滑轨进入到上连接板和下连接板间形成的腔体中，解决了当前运输船舶对于高架栈桥桩腿尺寸具有一定的限制，整体式高架栈桥桩腿不能满足高架栈桥模块渡海输送需求的问题。