本发明提供一种自动识别货物标识的小型起重搬运设备及其控制方法。本发明包括：框架结构、行走装置、起升装置、抓取装置、视觉识别模块和电子控制模块。所述的起重设备通过视觉识别模块以及电子控制模块对货物进行识别并分类，通过起升装置和抓取装置配合实现对已分类货物进行堆垛和运输，通过行走装置完成在多障碍复杂的条件下避障并将货物运输和指定位置摆放，堆垛。本发明整体结构简单，灵活性强，适用范围广并且可以在无需外界辅助的情况下自主工作。在物流配发中心、车站、车厢和集装箱内等货物量大、距离短、障碍物多的工况下，通过抓取装置、起升装置和行走装置配合，可实现对货物的无人化快速堆垛和指定位置摆放以及带载避障的功能。