本发明公开了一种深度神经网络模型训练方法、自主导航方法及系统，自主导航方法包括设置无人机目标地点并获取无人机相机采集到的M帧深度图和无人机状态信息；利用第一方面的深度神经网络模型训练方法对深度神经网络模型进行训练，获取深度神经网络模型；将深度图像信息和无人机状态信息输入深度神经网络模型，预测飞行动作；若无人机未发生碰撞或未抵达目标地点，则继续执行，否则，无人机停止飞行；设置时间注意力模块。还公开了一种模型训练方法及自主导航系统。通过获取状态平均值及增加时间注意力模块解决了现有的深度神经网络模型算法存在的由于Q值高估导致的训练不稳定的问题、深度神经网络模型算法对时序性数据处理能力较弱的问题。