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发明授权
CN114684296B 一种腰部驱动的四足机器人行走方法及步态规划方法 有权

一种腰部驱动的四足机器人行走方法及步态规划方法
摘要：
本发明公开了一种腰部驱动的四足机器人行走方法及步态规划方法，是由所述腰部电机驱动所述腰部结构运动，并带动所述前肩梁与后肩梁运动，以形成腿部结构相对于整体的相对运动，从而能够使四足机器人在单腿仅有1个自由度的条件下，实现机器人的直行、斜向行走、转弯及重心调整等功能。本发明能以简单高效的方式实现四足机器人的灵活运动，并降低机器人结构的复杂度和控制的难度。
公开/授权文献
IPC分类:
B 作业；运输
B62 无轨陆用车辆
B62D 机动车；挂车（农用机械或机具的转向机构或在所要求轨道上的引导装置入A01B69/00；车轮，脚轮，车轴，提高车轮的附着力入B60B；车用轮胎，轮胎充气或轮胎的更换入B60C；拖有挂车的牵引车或类似车辆之间的连接入B60D；轨道和道路两用车辆，两栖或可转换的车辆入B60F；悬架装置的配置入B60G；加热、冷却、通风或其他空气处理设备入B60H；车窗，挡风玻璃，非固定车顶，门或类似装置，车辆不用时的护套入B60J；动力装置的布置，辅助驱动装置，传动装置，控制机构，仪表或仪表板入B60K；电动车辆的电力装备或动力装置入B60L；电动车辆的电源线入B60M；其他类目不包含的乘客用设备入B60N；适用于货运或装载特殊货物或物体的入B60P；用于一般车辆信号或照明装置的布置，其安装或支承或者其电路入B60Q；其他类目不包含的车辆，车辆配件或车辆部件入B60R；其他类目不包含的保养，清洗，修理，支承，举升或调试入B60S；制动器布置，制动控制系统或其部件入B60T；气垫车入B60V；摩托车及其所用附件入B62J，B62K；车辆试验入G01M）
B62D57/00 仅以具有除车轮或履带以外的其他推进装置或接地装置为特征的车辆，或者以车轮或履带加上具有除车轮或履带以外的其他推进装置为特征的车辆（雪橇入B62B；机动雪橇入B62M）
B62D57/02 .有驱动行走推进装置的，例如步进部件
B62D57/032 ..带交替升起或顺序升起的支承座或支腿；带交替或顺序升起的支腿或滑道（B62D57/024优先）
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