- 专利标题: 一种基于卡尔曼滤波的四加表冗余配置与故障监测方案
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申请号: CN202111544134.6申请日: 2021-12-16
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公开(公告)号: CN114705183B公开(公告)日: 2024-09-24
- 发明人: 夏秀玮 , 孙骞 , 范世伟 , 张亚 , 魏晓峰 , 高伟 , 于飞
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
- 代理商 邓宇
- 主分类号: G01C21/16
- IPC分类号: G01C21/16 ; G01C21/20 ; G06F17/16
摘要:
本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的四加表冗余配置与故障监测方案。包括如下步骤:(1)将四个加速度计围绕系统体坐标系的垂向轴以同一夹角α均匀斜装;(2)使四个加速度计的敏感轴在体坐标系xoy平面内的投影分别与x轴、y轴及其反向延长线呈β角;(3)基于以上安装夹角获取四个加速度计的安装矩阵;(4)基于安装矩阵和捷联矩阵获取载体坐标系三个轴上的比力输出值;(5)以平台失准角、速度误差、位置误差、陀螺漂移和四个加速度计的零偏为状态量构造卡尔曼滤波状态方程,以速度和位置误差作观测量构造卡尔曼滤波量测方程(6)在载体机动过程中实时进行卡尔曼滤波估计(7)对滤波估计的加速度计零偏输出值进行阈值判断从而确定故障加速度计。本发明提出的四加表冗余配置与故障监测方案结构简单同时可为后续系统故障辨识、隔离和重构提供依据。
公开/授权文献
- CN114705183A 一种基于卡尔曼滤波的四加表冗余配置与故障监测方案 公开/授权日:2022-07-05