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公开(公告)号：CN118482706A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410511446.4
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 基于超外差法的宽谱光源谐振式光纤陀螺及其数字系统，属于谐振式光纤陀螺技术领域，尤其涉及宽谱光源谐振式光纤陀螺；解决了现有基于宽谱光源的谐振式光纤陀螺使用高频调制抑制相对强度噪声时，需要根据调制频率实时调整后续滤波器的参数，导致的系统的调整过于频繁、操作繁琐，且难于实现此类陀螺的一体化，不便于此类陀螺推广应用的问题；所述数字系统包括混频器Ⅰ、积分器、压控振荡器、参考信号生成单元，鉴相器、低通滤波器Ⅱ、混频器Ⅱ以及晶体振荡器。所述的基于超外差法的宽谱光源谐振式光纤陀螺及其数字系统，适用于测量转速信号。
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公开(公告)号：CN115638782A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211367548.0
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 一种基于圆偏振光传输抑制光纤环热致误差的干涉式光纤陀螺，涉及光纤陀螺领域。解决现有的干涉式光纤陀螺中光纤环热致误差问题。具体包括：光源、耦合器、多功能集成光路、第一单偏振光纤、第二单偏振光纤、第一45°熔接点、第二45°熔接点、第一1/4波片、第二1/4波片和旋转光纤环；光源发送光至耦合器，接收光并分为两束子光束传至多功能集成光路；多功能集成光路处理为两束线偏等光，任一束线偏等光传至第一45°熔接点、第一1/4波片和旋转光纤环，并沿原路返回至耦合器；另一束线偏等光依次传至第二45°熔接点、第二1/4波片和旋转光纤环，并沿原路返回至耦合器。用于航空、航天、航海、武器等领域。
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公开(公告)号：CN112925036B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110279769.1
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V7/00 , G01V7/02 , G01P15/093
Abstract: 一种基于微纳芯片的小型化绝对重力仪，该发明涉及到绝对重力测量领域，旨在避免传统绝对重力仪电源系统以及光路系统复杂的不足，降低绝对重力测量系统的体积和质量，满足小型化重力测量的工程使用需求。一种基于微纳芯片的小型化绝对重力仪，包括980nm激光器、光纤隔离器、波分复用器、微纳芯片、1550nm激光器、光纤环形器、光电探测器、A/D转换器、FPGA芯片、单模光纤、聚苯乙烯小球、毛细管和电动注射器。通过电动注射器输出稳定的聚苯乙烯小球序列，并通过980nm激光捕获并发射聚苯乙烯小球，再通过1550nm激光干涉效应测量当地的绝对重力值。本发明通过微纳芯片、光纤光路结合实现重力测量，其体积和功耗大大降低，可以适用于体积受限的绝对重力测量应用场景。
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公开(公告)号：CN112925036A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110279769.1
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V7/00 , G01V7/02 , G01P15/093
Abstract: 一种基于微纳芯片的小型化绝对重力仪，该发明涉及到绝对重力测量领域，旨在避免传统绝对重力仪电源系统以及光路系统复杂的不足，降低绝对重力测量系统的体积和质量，满足小型化重力测量的工程使用需求。一种基于微纳芯片的小型化绝对重力仪，包括980nm激光器、光纤隔离器、波分复用器、微纳芯片、1550nm激光器、光纤环形器、光电探测器、A/D转换器、FPGA芯片、单模光纤、聚苯乙烯小球、毛细管和电动注射器。通过电动注射器输出稳定的聚苯乙烯小球序列，并通过980nm激光捕获并发射聚苯乙烯小球，再通过1550nm激光干涉效应测量当地的绝对重力值。本发明通过微纳芯片、光纤光路结合实现重力测量，其体积和功耗大大降低，可以适用于体积受限的绝对重力测量应用场景。
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公开(公告)号：CN112749481A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011537149.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明设计了一种基于最大相关熵的因子图协同定位算法。首先，建立基于最大相关熵的协同定位算法因子图模型，然后利用相关熵作为信度信息，通过计算因子图模型中变量节点的相关熵，并根据最大相关熵准则，通过微分运算，计算出在相关熵最大的时候的位置状态信息，实现对从艇的位置状态信息的滤波融合估计。实现了在不改变系统中惯性器件的测量精度的情况下，通过使用相关熵的误差式作为系统的代价函数，有效抑制了异常值对系统的影响，增强了系统的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115371680A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211078255.0
申请日：2022-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种微机械陀螺辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统摇摆基座无纬度对准方法，属于自动化技术领域里一种信号处理方法。本发明针对航海用的力反馈模式HRG捷联惯性导航系统在受到海浪冲击产生摇摆，载体姿态角速率超过HRG角速率测量范围，并且纬度信息未知的情况下，利用与HRG惯导系统同轴安装的MEMS陀螺作为角速率测量辅助设备，通过重力矢量几何约束和惯性系对准方法，解决船舶摇摆状况下初始对准与纬度估计的问题。本发明可以实现载体处于摇摆且纬度未知情况下的初始对准，对于运动状态和外界纬度信息有较低的要求，具有很高的自主性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115200577A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210866013.1
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于动态阈值的组合导航系统故障诊断与容错方法，本方法首先利用马氏距离构造动态异常因子进行导航系统的故障诊断；接着利用T‑S模型对导航信息的可信性进行评估，根据构造的隶属度函数计算每一种状态的符合程度；然后根据当前时刻导航信息的变化率构建自适应梯度下降算法，由此进行最优估计，最终得到容错后的信息。从而有效的解决缓变故障难以检测以及出现故障后导航系统精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN118442997B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410475680.6
申请日：2024-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明是一种基于回音壁法诺共振效应的微光机电陀螺及其闭环控制方法。本发明属于微光机电陀螺技术领域，本发明由低通滤波器输出的电压信号经ADC送到微分模块，微分模块产生的输出之差送到激光器锁频控制模块，激光器锁频控制模块产生控制信号给到激光器调谐端；模数接口产生的输出之差作为陀螺的差分输出。本发明在保留了传统谐振式陀螺高灵敏度的基础上，进一步优化了系统结构，减少了电路噪声，使系统更具小型化集成化等优势。
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公开(公告)号：CN114705183B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111544134.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的四加表冗余配置与故障监测方案。包括如下步骤：(1)将四个加速度计围绕系统体坐标系的垂向轴以同一夹角α均匀斜装；(2)使四个加速度计的敏感轴在体坐标系xoy平面内的投影分别与x轴、y轴及其反向延长线呈β角；(3)基于以上安装夹角获取四个加速度计的安装矩阵；(4)基于安装矩阵和捷联矩阵获取载体坐标系三个轴上的比力输出值；(5)以平台失准角、速度误差、位置误差、陀螺漂移和四个加速度计的零偏为状态量构造卡尔曼滤波状态方程，以速度和位置误差作观测量构造卡尔曼滤波量测方程(6)在载体机动过程中实时进行卡尔曼滤波估计(7)对滤波估计的加速度计零偏输出值进行阈值判断从而确定故障加速度计。本发明提出的四加表冗余配置与故障监测方案结构简单同时可为后续系统故障辨识、隔离和重构提供依据。
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公开(公告)号：CN118089787A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410200685.8
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法。本发明涉及惯性导航系统误差标定与补偿技术领域，本发明在捷联惯性导航系统初始对准完成后，通过设计两次顺逆时针360度旋转获取新的航向角信息，将新的航向角信息与初始对准航向角信息比对在线构造标度因数误差补偿量，然后，将标度因数误差补偿量存储并对陀螺仪天向轴输出实时补偿，所需标定时间短，且只需一个平整靠面而无需双轴转台等辅助设备，实现了捷联惯性导航系统航向误差在线标定和航向角信息的高精度测量与输出。
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